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퍼지 논리와 진화알고리즘을 이용한 자율이동로봇의 향상된 지도 작성
진광식(Kwang-Sik Jin),안호균(Ho-Gyun Ahn),윤태성(Tae-Sung Yoon) 한국지능시스템학회 2005 한국지능시스템학회논문지 Vol.15 No.3
이동로봇의 주행을 위한 초음파 센서 만에 의한 기존의 베이지안 지도 작성법은 초음파 센서 빔의 퍼짐 특성 등에 의해 굴곡이 많은 환경의 경우 양질의 지도가 형성되지 못한다. 이러한 문제의 개선을 위해 본 논문에서는 적외선 센서를 설치하여 초음파 센서 빔의 각 영역에서의 장애물에 대한 정보를 획득하고, 이 정보를 이용 퍼지 추론시스템에 의하여 초음파 센서에 의한 정보의 신뢰도를 구하여 베이지안 지도 작성법에 의한 결과에 융합시킴으로써 보다 정확한 환경 지도를 작성하는 방법을 제시하였다. 또한, 퍼지 추론 시스템을 최적화하기 위하여 유전 알고리즘을 사용하였다. 그리고 시뮬레이션 및 실제 실험에 의해 제안된 방법이 굴곡이 많은 환경의 경우 기존의 방법 보다 정확한 지도 작성이 가능함을 검증하였다. Existing Bayesian update method using ultrasonic sensors only for mobile robot map building has a problem of the quality of map being degraded in the wall with irregularity, which is caused by the wide beam distribution. For improving this problem, an infrared sensors aided map building method is presented in this paper. Information of obstacle at each region in ultrasonic sensor beam is acquired using the infrared sensors and the information is used to get the confidence of ultrasonic sensor information via fuzzy inference system and genetic algorithm. Combining the resulting confidence with the result of Bayesian update method, an improve map is constructed. The proposed method showed good results in the simulations and experiments.
퍼지 전문가 시스템을 이용한 BLDC 전동기의 자동조정 PID 속도제어에 관한 연구
진광식,윤태성,권세현 國立 昌原大學校 産業技術硏究所 1998 産技硏論文集 Vol.12 No.-
This paper proposes the rule-based expert system with auto-turning of PID controller gain and shows the efficiency of fuzzy expert system for the speed control of BLDC motor. The PID controller gain tuned using RZN(refined ZN) formula to initial tuning and fuzzy expert system to subsequent tuning. The fuzzy expert PID control method proposed in this paper results in the reduction of overshoot, the rapid response and the robustness for disturbances and noise.
진광식,윤태성 國立 昌原大學校 産業技術硏究所 1995 産技硏論文集 Vol.9 No.-
In this study, speech recognition experiments for 10 Korean digits(from 0 to 9) are performed using nelcepstrum and SOFM(Self-Organized Feature Map). Especially, the feature map for each digit was composed of 4 parts. 3 parts are for the initial, medial and final phonemes, and 1 part is for the whole phone. We did not do the exact segmentation for each phoneme extraction. But, with the proposed feature map, the patterns for 10 digits are classified well. In the recognition experiment, 10(digits)3??(speakers)??10(utterances)=300 data were tested and 150 data of them are used as training data. In case of training data, the recognition rate is 98.6% and for other test data, 92.6%. These results are much better than those of the conventional SOFM(training data:82.29%, other test data:85.95%).
BLDC 모터의 속도 제어를 위한 퍼지 가변 구조제어에 관한 연구
진광식,윤태성,박종락 國立 昌原大學校 産業技術硏究所 1998 産技硏論文集 Vol.12 No.-
This paper shows the efficiency of fuzzy integral variable structure controller(FIVSC) with sliding mode which outperforms a traditional variable structure controller(VSC). This approach of the FIVSC solves the chattering problem which has been occurred in VSC and is applied to brushless D.C. motor. The simulation results verify the efficiency of the FIVSC.