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The development of behavior tree driven mobile robot
Seungwoo Jeong(정승우),Taekwon Ga(가태권),Inhwan Jeong(정인환),Dongje Lee(이동제),Jongeun Choi(최종은) 제어로봇시스템학회 2021 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2021 No.6
We propose task level programming via a behavior tree (BT) as a mean to decrease programming complexity of mobile robots built by Hyundai Robotics. The BTs are inherently modularized and reactive to the environments, which enables a flexible utilization of mobile robots. With the help of Robot Operating System (ROS2) [1], we implement a behavior tree with ROS2 nodes via Data Distribution Service (DDS) [2] that can be executed in both servers and clients for the task allocation of 50kg payload mobile robots.
IMS 망에서의 네트워크 모니터링을 위한 패킷 분석기의 설계
정현국(Hyunkook Jeong),정인환(Inhwan Jung) 한국정보과학회 2008 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.35 No.2
기존의 유/무선 전화, 인터넷, TV 등을 통합하여 다양한 멀티미디어 서비스를 지원하기 위한 차세대 통 신망으로 3GPP (3rd Generation Partnership Project)에서 최초 3세대 이동 통신망으로 제안되었던 IMS (IP Multimedia Subsystem)가 표준으로 자리 잡아가고 있으며, 전 세계 통신 회사들이 IMS를 기반으로 차세대 통신망을 구축하고 있다. 이러한 시점에서 IMS망을 시험하고 관리하기 위한 네트워크 모니터링을 방법이 대두된다. IMS망을 모니터링 하기 위해서는 IMS 망에서 이용되는 SIP (Session Initiation Protocol)에 대한 이해가 필요하다. VoIP환경에서 호 설정을 위해 개발된 SIP는 텍스트를 기반으로 한 간결성과 확장성으로 인하여 차세대 통신망인 IMS의 주요 프로토콜로 채택되었으며, IMS 망 환경에 맞게 확장 되었다. 따라서 IMS의 주요 프로토콜인 SIP을 이해하고, SIP 패킷을 분석할 수 있는 패킷 분석기를 통하여 IMS 망에서 네트워크 모니터링을 수행할 수 있다.
송규하,곽현규,김산해,정인환,이종환,이병남,Song, Kyuha,Kwak, Hyungyu,Kim, Sanhae,Jeong, Inhwan,Lee, Jonghwan,Lee, Byeongnam 한국군사과학기술학회 2022 한국군사과학기술학회지 Vol.25 No.3
In this paper, we analyze the performance of an FM radio based passive radar in the presence of deception jamming such as false-target generation. To do this, we examine the effects of applying the deception jamming signal to the passive radar through the derivation of the construction of the amplitude-range-Doppler(ARD) plot. The analysis results show that applying the deception jamming signal with the low power similar to the target echo signal generates false targets at positions set by the jamming variables compared to the real target position in the ARD plot. Also, it is possible to induce the jamming effect so that only false targets are detected by selecting appropriate jamming power. Simulations are included to verify the theoretical results and to discuss on the effectiveness of the deception jamming on the FM radio based passive radar.
유도가열 시스템의 설계 및 구현 (pp.1223-1224)
서은숙(Eunsook Seo),정경수(Kyeungsoo Jeong),임세현(Sehyun Im),금동민(Dongmin Keum),양준혁(Junhyeok Yang),정인환(Inhwan Jung) 대한전기학회 2006 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2006 No.7
본 논문에서는 Half Bridge Series Resonant Inverter를 이용한 유도가열 시스템 설계를 하고 제작하여 구현하였다. 이러한 유도가열 시스템의 제작을 위해서는 공진탱크와 매칭 트렌스포머의 설계가 필수적이다. 따라서 이런 설계를 위해 PSpice 를 이용하여 공진탱크의 입력 임피던스 Bode Plot 을 그려 분석하고 이를 바탕으로 탱크회로를 설계 하였다. 매칭 트랜스포머의 설계는 출력 Power 와 1,2 차 회로 조건에 의해 설계 되어졌다. 이렇게 설계한 유도가열 시스템을 PSpice를 이용해서 Simulation 함으로써 주파수에 따른 출력 Power 의 변화를 볼수 있었으며, 유도가열 시스템을 실제 제작하여 구현함으로써 확인하였다.