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해양플랜트의 셀 블록 용접을 위한 모바일 매니퓰레이터 개발
정의정,전광우,정현준,정구봉,김무림 제어·로봇·시스템학회 2020 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.26 No.6
Several studies have explored the utility of welding robots in the modern industrial landscape. As such, welding robots are being developed to perform more complex tasks. In this paper, motion planning algorithms are introduced for studying welding robots operating in a narrow space in offshore platforms. First, the forward kinematics for the developed welding robot control is analyzed, and the Jacobian to determine the relationship between input and output velocity is obtained. A motion planning algorithm that considers collision and joint limits using the Jacobian is proposed, and a localization algorithm based on particle filters is used to estimate the location of the mobile platform. To verify the proposed methods, various simulations including motion planning and localization are performed. For achieving better welding motion, simulations to find the optimal mobile platform location are performed. Finally, through actual welding experiments, the validity of the proposed welding robot system is verified. .
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정의정,Jung, Eui-Jung 한국벤처창업학회 2012 벤처창업연구 Vol.7 No.2
The purpose of this study was to examine the impact of a welldying program on elderly people by analyzing whether it would bring any changes to the selected elderly people. The subjects in this study were 30 senior citizens who were users of A senior fitness center in the city of Gwangju. An experimental group and a control group were organized with 15 senior citizens each, and a welldying program was conducted in eight sessions, once a week. The major findings of the study were as follows: First, the elderly people who participated in the welldying program felt less death anxiety. Second, the elderly people who participated in the welldying program expressed better life satisfaction. Third, the elderly people who participated in the welldying program showed improvement in ego-integration. 본 연구는 웰다잉을 위한 프로그램을 실시하여 변화를 측정함으로써 웰다잉을 위한 프로그램이 노인에게 미치는 영향을 분석하고자 실시하였다. 광주광역시에 소재한 A노인건강타운을 이용 중인 어르신들 중에서 30명을 선정한 후 각각 15명씩 실험집단과 통제집단으로 구분하였다. 매주 1회 총 8회기의 웰다잉을 위한 프로그램을 실시하였으며, 본 연구에서 나타난 주요 결과를 요약하여 제시하면 다음과 같다. 첫째, 웰다잉을 위한 프로그램에 참여한 노인들은 참여하지 않은 노인들보다 죽음불안이 감소되었다. 따라서 웰다잉을 위한 프로그램이 노인의 죽음불안 감소에 효과적임을 알 수 있었다. 둘째, 웰다잉을 위한 프로그램에 참여한 노인들은 참여하지 않은 노인들보다 생활만족도가 향상되었다. 따라서 웰다잉을 위한 프로그램이 노인의 생활만족도 향상에 효과적임을 알 수 있었다. 세째, 웰다잉을 위한 프로그램에 참여한 노인들은 참여하지 않은 노인들보다 자아통합감이 향상되었다. 따라서 웰다잉을 위한 프로그램이 노인의 자아통합감 향상에 효과적임을 알 수 있었다.
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정의정,Jung, Eui-Jung 한국벤처창업학회 2012 벤처창업연구 Vol.7 No.1
본 연구는 국제 결혼한 남성배우자의 역할수행(일상생활지지, 성생활만족, 부부간 갈등)과 결혼안정성과의 관계 분석을 위해 수행되었다. 현재 결혼 상태를 유지하고 있으면서 국제 결혼한 한국 남성을 대상으로 2010년 12월 15일부터 2011년 3월 12일까지 설문조사를 실시하였다. 총 300부의 설문지를 발송하여 247부가 회수되었고, 그중 불성실하게 기입된 설문지 27부를 제외한 220부를 실제분석에 사용하였다. 본 연구에서 나타난 주요 결과를 요약하여 제시하면 다음과 같다. 첫째, 역할수행 중 일상생활지지가 높은 집단이 낮은 집단보다 결혼안정성이 높았다. 따라서 일상생활지지와 결혼만족도는 관련성이 있다는 것을 알 수 있었다. 둘째, 역할 수행 중 부부간 갈등이 높은 집단이 낮은 집단보다. 결혼안정성이 높았다. 따라서 부부간 갈등과 결혼안정성은 관련성이 있다는 것을 알 수 있었다. 이러한 결과를 통하여 국제결혼 남성배우자의 긍정적 역할 수행은 결혼안정성에 긍정적인 효과가 있었다는 것을 알 수 있다. The purpose of this study was to make a further analysis on potential correlations of male spouses' role performance (daily life assistance, sexual life satisfaction and marital conflict) and their marital stability in international marriage. In order to meet the purpose, this study used a questionnaire form to survey Korean men who married and kept a marital relationship with foreign brides (survey dating from Dec. 12, 2010 to May. 3. 2011). Out of total 300 sheets of questionnaire form distributed to a population of those men, 247 sheets of questionnaire form were collected from them. Then, total 220 sheets of complete and valid questionnaire form except incomplete 27 sheets were finally selected for statistical data analysis. Major findings of this study can be summed up as follows: First, in terms of role performance, it was found that group with more daily life assistances had higher marital stability than group with less daily life assistances. Accordingly, it was found that daily life assistance was correlated with marital satisfaction. Secondly, in terms of role performance, it was found that group with more marital conflicts had higher marital stability than group with less marital conflicts. Based on these findings, it is concluded that male spouses' positive role performance in international marriage has positive effects on marital stability in relationships with their foreign female spouses.
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색상기반 주목연산자를 이용한 정규화된 얼굴요소영역 추출
정의정,김종화,전준형,최흥문 한국통신학회 2004 韓國通信學會論文誌 Vol.29 No.6C
A hue-based attention operator and a combinational integral projection function(CIPF) are proposed to extract the normalized regions of face and facial features robustly against illumination variation. The face candidate regions are efficiently detected by using skin color filter, and the eyes are located accurately nil robustly against illumination variation by applying the proposed hue- and symmetry-based attention operator to the face candidate regions. And the faces are confirmed by verifying the eyes with the color-based eye variance filter. The proposed CIPF, which combines the weighted hue and intensity, is applied to detect the accurate vertical locations of the eyebrows and the mouth under illumination variations and the existence of mustache. The global face and its local feature regions are exactly located and normalized based on these accurate geometrical information. Experimental results on the AR face database[8] show that the proposed eye detection method yields better detection rate by about 39.3% than the conventional gray GST-based method. As a result, the normalized facial features can be extracted robustly and consistently based on the exact eye location under illumination variations. 색상(hue) 기반 주목연산자와 조합누적투영함수(combinational integral projection function: CIPF)를 제안하여 조명변화에 강건하게 정규화된 얼굴요소영역을 추출하였다. 살색 필터를 도입하여 얼굴후보영역들을 추출하고, 거기에 색상과 대칭성에 기반한 주목연산자를 적용하여 조명변화에 강건하게 두 눈의 위치를 정확히 검출할 수 있도록 하였으며, 색상기반 눈 분산 필터로 눈을 검증하여 얼굴영역을 확인하였다. 또한, 색상과 밝기 성분을 조합한 조합누적투영함수를 사용하여 두 눈의 위치를 기준으로 조명변화나 수염의 존재유무에 둔감하게 눈썹 및 입의 수직위치를 구하고, 이를 바탕으로 정규화된 얼굴영역 및 그 요소영역을 추출하였다. AR 얼굴 데이터베이스[8]에 제안한 색상기반 주목연산자를 적용한 결과 기존 명도기반 주목연산자에 비해 약 39.3%의 눈 검출 성능향상을 보임으로써 조명방향 변화에 강건하게 정규화된 얼굴 및 그 요소영역을 일관성 있게 추출할 수 있음을 확인하였다.
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