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지하 터널 환경에서 3차원 라이다를 이용한 모바일 로봇 자율주행
정민욱(Minwook Jeong),백종찬(Jongchan Baek),김해연(Hayeon Gim),길윤희(Yoonhee Gil),우정욱(Jeongwook Woo),한수희(Soohee Han) 대한전기학회 2021 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2021 No.7
본 연구에서는 3D 라이다 기반의 모바일 로봇 플랫폼을 활용하여, 지하터널 구조에서도 높은 정확도를 가지는 자율주행 알고리즘을 제안한다. 제안된 논문은 gMapping과 AMCL을 기반으로, 동일 구조가 연속적으로 나타나 자율주행을 위한 특징점을 찾기 어려운 지하 터널 구조에서도 목표 지점까지 정확하게 자율주행을 할 수 있는 알고리즘을 포함한다. 또한, 터널 내부에 존재하는 장애물과의 충돌을 방지하기 위해, 장애물을 인지하고, 통로와 로봇의 폭 그리고 장애물의 길이를 고려한 회피 알고리즘을 포함한다. 전력구 환경에서의 실험을 통해, 그 성능과 강인성을 검증하도록 한다.