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가우시안 혼합모델을 이용한 강인한 실시간 곡선차선 검출 알고리즘
장찬희(Chanhee Jang),이순주(Sunju Lee),최창범(Changbeom Choi),김영근(Young-Keun Kim) 제어로봇시스템학회 2016 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.22 No.1
ADAS (Advanced Driver Assistance Systems) requires not only real-time robust lane detection, both straight and curved, but also predicting upcoming steering direction by detecting the curvature of lanes. In this paper, a curvature lane detection algorithm is proposed to enhance the accuracy and detection rate based on using inverse perspective images and Gaussian Mixture Model (GMM) to segment the lanes from the background under various illumination condition. To increase the speed and accuracy of the lane detection, this paper used template matching, RANSAC and proposed post processing method. Through experiments, it is validated that the proposed algorithm can detect both straight and curved lanes as well as predicting the upcoming direction with 92.95% of detection accuracy and 50fps speed.
점탄성 물질을 고려한 완전 결합 다공탄성(fully coupled poroelastic) 2차원 수치모사
장찬희(ChanHee Jang),소병달(Byung-Dal So),김현나(Hyun-Na Kim) 대한지질학회 2021 대한지질학회 학술대회 Vol.2021 No.10
다공탄성이란 다공성 매체 내에서 유체의 흐름과 고체 변형 사이의 상호작용에 대해 설명하는 이론으로, 지진 발생 시 유체의 흐름에 의한 공극압 확산과 고체 응력 상태 변화를 모사할 수 있어 유체 주입에 의한 유발지진(Injection-induced earthquake) 연구에 널리 활용되고 있다. 유발지진의 근본적 원인은 단층의 유효 응력 변화로, 지열발전(Enhanced Geothermal System, EGS) 또는 이산화탄소 포집 및 저장(Carbon Capture and Storage, CCS) 등의 기술 수행 시, 유체의 주입 및 배출에 의해 지층 내 공극압의 확산으로 인해 발생할 수 있다. 따라서 안전한 개발 및 유지를 위해서는 단층의 유효 응력 변화와 마찰 특성을 고려한 다공탄성 수치모사가 필수적이다. 기존의 연구에서는 순수한 탄성매체만이 고려된 다공탄성 모형이 주로 모사되었지만, 마그마 방, 암맥, 암상 등 지각 및 퇴적층에 존재하는 물질이 점탄성적으로 반응함에 따라 점탄성 물질이 고려될 필요가 있다. 응력이 점탄성 영역에 가해질 경우 변형은 탄성 에너지로 수용되고, 시간이 흐름에 따라 점성 변형에 의해 소산된다. 본 연구에서는 유한 요소 상용 소프트웨어인 COMSOL Multiphysics<SUP>®</SUP>를 사용하여 다공탄성 모형과 점성-다공탄성 모형의 응력값 변화를 비교하고자 하였다. 다공탄성 모형은 탄성 방정식과 확산 방정식이 완전 결합된 약형식을 직접 이산화해 수치 모형을 제작하였고, 점성-다공탄성 모형은 점성도에 따른 응력 변화 계산을 위해 다공탄성 모형 내 탄성 방정식에 점성 변형률 텐서항을 추가한 수치 모형을 사용하였다. 수치 모형의 물성은 기존에 제시된 포항 지진에 대한 정보들을 사용하였으며, 하부 지각 내 물질의 점성도는 10<SUP>18</SUP>~10<SUP>21</SUP> Pa·s로 설정하였다. 점성도 값에 따른 따른 von-Mises stress와 Coulomb failure stress값을 비교한 결과 점탄성 물질의 값에 따라 응력이 변하였다. 이는 향후 주입에 따른 유발지진 연구 시 점탄성 물질에 대한 고려가 필요함을 나타낸다.