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임성호(Sung Ho Im),임동선(Dong Sun Lim),권기구(Kee Koo Kwon),김형주(Hyung Joo Kim),임창규(Chang Gyu Im) 대한전기학회 2006 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2006 No.1
In this paper, we present an implementation of the URC(Ubiquitous Robotics Companion) robot S/W platform which is based on the Qplus/Esto. We applied this platform to the NETTORO which is made by hanwool robotics for URC exhibition services and test the URC services on it. We expect this platform to be used in variable URC robots as standard S/W platform for improving the compatibility and reusing the developed components.
임성호(Sung-Ho Im),이경희(Gyung-Hee Lee),박승민(Seung-Min Park) 대한전기학회 2007 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2007 No.10
URC(Uniform Resource Identifier} 로봇은 기존의 로봇 자체에서 처리하던 기능을 네트워크를 통하여 외부로 분산시켜 외부의 센싱 기능과 프로세싱 기능을 활용하여 효율적으로 구동하기 위한 것이다. 즉 많은 파워가 요구되는 센싱 기능이나 프로세싱 기능을 외부에 있는 서버를 활용하여 서비스를 제공함으로써 간단한 로봇으로도 고도의 서버를 제공이 가능토록하여 가격 경쟁력을 갖도록 하기 위함이다. 본 논문에서는 URC 로봇을 원격에서 모니터링 및 제어가 가능하도록 웹 서비스 기술을 임베디드 시스템 환경에 맞게 최적화하였다. 웹 서비스는 인터넷 기반의 SOAP 프로토콜을 통하여 교환되는 XML 기반 메시지를 통하여 다른 응용 에이전트들과 직접적인 상호작용을 지원함으로서 이기종간 호환 및 표준 플랫폼을 지원할 수 있다. 본 논문에서는 URC 시범서비스 참가 로봇인 네토로(한울로보틱스)에 본 연구결과를 적용하여 기능 및 안정성을 검증하였다.
조경제,최만영,곽승국,임성호,김대윤,박종규,김영의,Cho, Kyung-Je,Choi, Man-Young,Kwak, Seung-Kook,Im, Sung-Ho,Kim, Dae-Yun,Park, Jong-Gyu,Kim, Young-Eui 한국해양학회 1998 바다 Vol.3 No.4
마산-진해만에서 1996년 1월부터 1997년 8월까지 영양염류, 용존산소, 해수 투명도 등 수질의 부영양화 요인과 식물플랑크톤 생물량의 수직변동, 공간분포 및 계절변동 등을 조사하였다. 식물플랑크톤은 4월부터 10월까지 번무하였으며, 이 기간에는 편모조류가 단독으로 발생하거나 여러 종이 혼합 발생하는 등 매우 역동적인 양상을 보였다. 식물플랑크톤 대발생 시기에는 염분이 감소하였고, 편모조류의 번무로 수색이 변하거나 물의 투명도가 떨어졌다. 여름에 하층은 빈산소상태였으나 상층은 산소의 과포화상태로서 상 하층에 용존산소의 성층화가 형성되었고, 그 구배가 컸다. 반면 겨울에는 영양염류의 수직 분포가 균일하였고, 마산 내만에서 진해 외만에 걸쳐 영양염류의 수평적 구배가 발달하였다. 마산-진해만 수질은 여름에는 저질 퇴적층에서 용출되는 영양염류의 영향을 많이 받았으나, 겨울에는 마산시와 창원시 등 주변 집수역에서 유입되는 오 폐수의 영향을 주로 받는 것으로 추정되었다. 과거 마산-친해만 일원의 수질 분석 자료를 수집하여 마산만 돌섬과 부도 사이의 수질을 연 평균값으로 표준화시킨 결과, COD와 $PO_4$가 비교 가능하였다. 1970년부터 1990년까지 마산만에서 COD와 $PO_4$ 농도는 점진적으로 증가하였으나, 1991년 이후 다소 둔화되거나 감소한 것으로 나타났다. 1991년부터 1994년까지 마산 내만에서 행한 저질 퇴적층의 준설이 이 지역의 수질 악화를 다소 완화시킨 것으로 추정된다. Water quality of Masan-Jinhae Bay was monitored from January 1996 to August 1997. The monitoring focused on the spatial and vertical gradients and seasonal changes of eutrophication parameters such as nutrients, DO and water transparency. Flagellate phytoplanktons persistently bloomed from April to October with monospecific or mixed algal blooms and dynamic algal successions were observed in this area. Algal blooms were highly correlated with salinity drops and made the water less transparent. Stratification of oxygen content was persistent through summer and oligo-oxygenation was developed in the bottom waters. Nutrient gradients were consistently maintained through the depth in summer and through spatial distribution from inner Masan Bay to outer Jinhae Bay in winter. Except the rainfall seasons, water quality was under the influence of the waste waters discharged from watershed around the Masan Bay. The waste waters would act as the primary factor for the water quality deterioration of the bay. Literature data for eutrophication were gathered and analyzed to review the water quality trends of the Masan and Jinhae bays since 1970. Annual mean COD and phosphate concentration consistently increased from 1975 to 1990 and decreased or dropped after 1991. The sediment of inner part of Masan Bay was dredged from 1991 to 1994 as a decontamination process and it is assumed that the dredging has weakened more or less the deterioration trend of the water quality of the bay.