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센서 데이터와 Semantic 정보를 이용한 모바일 로봇의 Execution Monitoring
강정호(JungHo Kang),임기현(GiHyun Lim),방희범(HeeBeom Bang),서일홍(IlHong Suh) 대한전자공학회 2007 대한전자공학회 학술대회 Vol.2007 No.7
자율적인 모바일 로봇의 행동은 불확실하거나 변화하는 환경에서 강건하고 안전하게 움직일 수 있어야 한다. 이러한 행동을 하기 위해서는 로봇이 실행하면서 발생하게 되는 움직임과 계획 또는 환경적 요소에서 비롯된 예외적 상황을 발견하고 이를 구분할 수 있는 능력이 필요하다. Execution Monitoring이란 로봇이 이러한 예외적 상황을 구분하고 분류하는 것을 말한다. 본 논문에서는 이러한 예외적 상황을 구분하는 데 있어서 Sensor Data와 Semantic 정보를 이용한 Execution Monitoring을 제한하고 있다.