http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
자율주행 자동차의 제어권 전환 시간 확보를 위한 차간 통신 기반 종방향 제어 알고리즘 개발
이혜원,송태준,윤영민,오광석,이경수,Lee, Hyewon,Song, Taejun,Yoon, Youngmin,Oh, Kwangseok,Yi, Kyongsu 한국자동차안전학회 2020 자동차안전학회지 Vol.12 No.1
This paper presents a longitudinal control algorithm for ensuring takeover time of autonomous vehicle using V2V communication. In the autonomous driving of more than level 3, autonomous systems should control the vehicles by itself partially. However if the driver's intervention is required for functional safety, the driver should take over the control reasonably. Autonomous driving system has to be designed so that drivers can take over the control from autonomous vehicle reasonably for driving safety. In this study, control algorithm considering takeover time has been developed based on computation method of takeover time. Takeover time is analysed by conditions of longitudinal velocity of preceding vehicle in time-velocity plane. In addition, desired clearance is derived based on takeover time. The performance evaluation of the proposed algorithm in this study was conducted using 3D vehicle model with actual driving data in Matlab/Simulink environment. The results of the performance evaluation show that the longitudinal control algorithm can control while securing takeover time reasonably.
이혜원 ( Yi Hyewon ) 한국불교미술사학회 2021 강좌미술사 Vol.57 No.-
흥천사(興天寺)는 원래 1397년(태조 6) 신덕왕후의 능인 정릉의 원찰로 지금의 덕수궁 자리인 황화방에 세워졌다. 조선후기에 신덕왕후의 추봉과 더불어 다시 지금의 자리에 중창되었고, 19세기 왕실의 지원으로 여러 전각의 중수와 불사를 통해 그 면모가 일신되었다. 1865년 흥선대원군의 발원으로 대방건물이 중건되었는데, 기존의 건물을 확장한 것으로 추정된다. 대방건축은 예불의 형태, 사찰의 경제적 지원자와 관련하여 서울·경기지역 사찰에서 보여지는 특수한 형태이다. 19세기 중반 이후 점차 하나의 건물에 다양한 기능을 수용하는 경향이 궁궐과 주택에서 나타나며 사찰건축에서도 이러한 경향을 볼 수 있는 것이 바로 대방이다. 불교건축에서 ‘대방’은 대중방(大衆房)의 의미로 사찰 내에서 승려들이 한데 모여 좌선, 설법, 식사 등을 할 수 있는 규모가 큰 건물을 지칭한다. 기존의 조선 후기 4동 중정형 사찰에서는 누각이 자리하던 곳에 대형 온돌방과 누각과 부엌 등이 부속된 독특한 건축이다. 19~20세기 초라는 시간적 범위와 서울·경기지역이라는 한정된 지역에서 볼 수 있는 대방은 여기서 더욱 특화된 고유성을 지닌다. 흥천사의 대방은 이처럼 19세기에 새롭게 등장하는 대방의 전형적인 평면구조와 건축양식, 사찰 내의 입지를 잘 보여주는 대표적인 사례이다. 그 특징은 첫째, 대방은 본 불전인 극락보전의 전면에 놓이며, 대방의 건물이 사찰의 정면성을 갖도록 구성되었다. 둘째, 하나의 건물에 각각 성격이 다른 공간이 서로의 독립성을 유지하면서 긴밀히 동선이 연결되도록 구성되었다. 셋째, 목구조의 간결성이다. 지붕에서 꺽음부가 네 군데 있어 지붕구조가 복잡할 수밖에 없는 구성이다. 몸채의 중앙은 넓은 통칸의 실로 되어 있으며 바닥구조가 마루가 아닌 온돌이다. 넷째, 건물 구성요소에 표현되는 위계성이 점차 무너지고 건축주가 원하는 곳에 집중적으로 화려한 장식을 부가하는 경향이 보인다. 다섯째, 지붕의 회첨부에서 중부지역의 특징인 회첨추녀를 설치하지 않는 방식으로 처마를 구성하였다. 대방은 조선시대 말 염불성행과 접대공간의 필요성에 따라 사찰의 여러 기능을 통합 수용함으로써 경제성과 합리성을 추구한 근대의 시대적인 특징을 잘 보여주는 불교건축의 건물 유형이다. 흥천사 대방은 이러한 기능적인 특성에 잘 부합되도록 공간을 구성했으며, 건물의 구조와 장식에 있어서 19세기라는 시대성을 반영하는 사례이다. Heungcheonsa was originally built in 1397 (the 6th year of King Taejo's reign) in Hwanghwabang, the site of Deoksugung Palace, as a temple of Jeongneung Royal Tomb, the tomb of Queen Sindeok. In the late Joseon Dynasty, it was rebuilt in its current location along with Queen Sindeok's Chubong, and with the support of the royal family in the 19th century, its appearance was renewed through the reconstruction and Buddhist service of various halls. Daebang Building was rebuilt in 1865 with the origin of Heungseon Daewongun, and it is presumed that the existing building was expanded. Daebang Architecture is a special form in temples in Seoul and Gyeonggi-do in relation to the form of worship and economic supporters of temples. Since the mid-19th century, the tendency to gradually accommodate various functions in one building has emerged in palaces and houses, and this trend can be seen in temple architecture. In Buddhist architecture, "Daebang" means a large-scale building where monks can gather together in a temple to perform seated lines, sermon, and meals, etc. A temple with a yard surrounded by buildings in the late Joseon Dynasty, it is a unique architecture with large ondol rooms, pavilions, and kitchens attached to the place where the pavilion was located. The temporal range of the 19th to early 20th centuries and the Daebang, which can be seen in limited areas such as Seoul and Gyeonggi areas, have a more specialized uniqueness here. The Daebang of Heungcheonsa is a representative example of the typical floor plan structure, architectural style, and location in the temple newly emerging in the 19th century. First, Daebang is placed in front of Geungnakbojeon Hall, the main Buddhist temple, and Daebang's building is configured to have the frontality of the temple. Second, spaces with different personalities in one building were configured to be closely connected while maintaining independence from each other. Third, it is the brevity of the wooden structure. There are four bent parts on the roof, so the roof structure is bound to be complicated. The center of the body is made of a wide whole compartment thread, and the floor structure is not a floor, but an ondol. Fourth, the hierarchicality expressed in the building components gradually collapses, and there is a tendency to intensively add colorful decorations to the place desired by the owner. Fifth, eaves were built in a way that does not install Hoecheomchuyeo, a characteristic of the central region, in the roof valley. Daebang is a building type of Buddhist architecture that shows the characteristics of the modern era pursuing economic feasibility and rationality by integrating and accepting various functions of the temple according to the necessity of Buddhist worship and hospitality space at the end of the Joseon Dynasty. Heungcheonsa Daebang is an example of the 19th century in the structure and decoration of the building, and the space is constructed to fit these functional characteristics well.