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손정설(Jeong Seol Son),이혁(Hyuck Yi),김준성(JunSeong Kim) 대한전기학회 2021 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2021 No.10
PDRS는 직전 위치로부터 움직인 거리와 진행방향을 보행자의 위치를 추정한다. IMU 센서를 활용한 Step-and-Heading 방식의 PDRS에서는 보행자의 회전으로 인한 오차가 가장 크게 나타나며 대부분의 시스템에서는 회전각도를 판별하기 위해 IMU 센서의 배치상태를 제한한다. 본 논문에서는 IMU 센서에 작용하는 중력가속도 성분과 보행자의 운동 특성 사이의 관계를 활용하여 IMU 센서를 특정 위치에 고정시키지 않고도 보행자의 진행방향과 회전각도를 안정적으로 판별할 수 있는 방법을 제안한다.