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확장 칼만 필터 제어기를 이용한 소형트랙터 위치 추정 알고리즘 개발
홍지웅 ( J. W. Hong ),차두환 ( D. H. Cha ),이다희 ( D. H. Lee ),김영천 ( Y. C. Kim ),신준환 ( J. H. Shin ),곽다현 ( D. H. Kwak ),이창길 ( C. G. Lee ),강태환 ( T. H. Kang ) 한국농업기계학회 2021 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.26 No.2
본 논문은 농업인구의 고령화 및 농업 인력의 감소로 인하여 농업용 로봇의 필요성이 커지고 있으며, 이를 위한 농기계의 지능화 및 무인화가 진행되고 있는 현실에서 자율주행 농기계를 위한 위치추정 알고리즘을 개발하고자 한다. 농기계 중에서 가장 다목적으로 사용하는 기계인 트랙터의 지능화 및 무인화를 통하여 인력을 대체하고, 인력보다 더 효율적으로 작업을 할 수 있는 자율주행 소형트랙터를 위한 정밀한 위치 추정 알고리즘을 개발한다. 정확한 위치 추정을 위하여 RTK-GPS 모듈을 통한 수 cm 단위의 위치좌표 획득과 정밀한 각도값을 얻기 위한 IMU 센서를 통합하여 소형트랙터의 조향장치를 제어하여 계획된 경로를 최소한의 오차로 진행할 수 있도록 알고리즘을 개발한다. PID제어와 칼만 필터 등의 기존 제어알고리즘의 문제점인 급격한 제어로 인한 조향장치의 불안정성과 최소한의 움직임(선형화)을 통하여 안정된 제어로 목표점까지 주행을 할 수 있는 확장 칼만 필터 제어 알고리즘을 비교하고, 최종으로 RTK-GPS 모듈과 IMU 모듈의 입력을 받는 확장 칼만 필터 알고리즘 개발을 목표로 한다. 정밀한 위치좌표를 제공하는 RTK-GPS 모듈과 트랙터의 동적인 움직임을 위한 관성항법시스템의 역할을 하는 IMU 모듈을 적용하여 소형트랙터의 경로오차를 최소화하는 확장 칼만 필터 알고리즘과 시스템을 개발하여, 원하는 목표좌표를 지정하는 것만으로도 최적화된 경로로 소형트랙터가 자율주행할 수 있는 최적 알고리즘 및 시스템을 개발 및 설계 제작하였다.
가솔린엔진의 밸브오우버랩 동안 밸브타이밍이 역류에 미치는 영향
오승묵(S.M.Oh),황정선(J.S.Hwang),강건용(K.Y.Kang),정용일(Y.I.Jeong),이수원(S.W.Lee),김성래(S.R.Kim),이창길(C.G.Lee) 한국자동차공학회 1996 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 Vol.1996 No.6_2
The backfire could be caused by the backflow of hot burned gas from the cylinder into the intake port. Especially. in the case of gaseous fuel engines. the possibility of backfire occurrence is higher since the ignition temperature is lower than that of liquid fuel.<br/> In this study. prior to conversion of gasoline engine to LPG engine. the backflow was measured at four different valve timings(type Ⅰ,Ⅱ,Ⅲ,Ⅳ) in a gasoline engine. To quantify the amount of backflow. hot wire anemometry was adopted and its signal was analyzed as the change of temperature and flow in the intake port.<br/> It was found that the backflow was decreased with increasing the engine load. When the intake valve timing was retarded. the backflow was not found nearly and the power was decreased a little at low engine speed.<br/>
마찰교반 용접된 Al 6061-T651 합금의 인장 특성
임성곤,김상식,이창길,김성준 대한금속재료학회 2004 대한금속·재료학회지 Vol.42 No.1
Tensile behavior of friction stir welded Al6061-T651 alloy plate joined with different tool rotating and welding speeds was examined in the present study. Within the range of processing parameters where the welding defects were not observed, the tensile elongation of friction stir welded Al6061-T651 alloy plate was greatly improved with increasing welding speed and/or decreasing rotating speed. The change in the strength level was, however, marginal. For those specimens with low tensile elongation values, clusters of coarse Mg2Si precipitates were often observed in the vicinity of fractured area. Severe plastic flow occurred during friction stir welding, particularly for the specimens joined with low welding speed, appeared to be responsible for the clustering and eventually lower the tensile elongation.