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칼만필터의 잔류오차에 최소적응알고리즘을 적용한 이동로봇의 위치추정오차 검출기법
이연석,Lee Yeon-Seok 한국정보통신학회 2006 한국정보통신학회논문지 Vol.10 No.7
이동로봇의 위치추정오차를 검출하는 방법으로 칼만필터의 잔류오차를 최소적응알고리즘으로 검사하여 시스템의 이상유무를 확인할 수 있음을 알아보았다. 이동로봇의 이상유무판별에 칼만필터를 적용하기 위한 모델로는 위치이동에 기여하는모터부분의 모델만을 사용하였고, 칼만필터의 잔류오차에 나타나는 바이어스성분의 검출로 이상유무를 판별할 수 있음을 확인하였다. 이동로봇의 동특성모델을 이용하여 이동로봇의 위치추정에 나타나는 오차를 판별할 수 있는 제안된 방법은 다른 부가적인 외부장치가 없이 사용될 수 있는 장점이 있다 . 칼만필터는 모터의 구동전류를 추정하고, 이 잔류오차에 적응자기동조필터를 적용하여 백색잡음의 성질을 지닌 잔류오차를 판별하게 된다. 이동로봇의 모델에 가능한 상황을 가정하여 구성한 시뮬레이션의 결과들은 제안된 방법이 위치추정 오차의 판별에 사용될 수 있음을 보여주고 있다. In this paper, a noble second stage hetero-estimator is used for positioning error detection in mobile robot. Previous methods are either expensive in the case of positioning error correction or not able to detect positioning error. To overcome the latter shortage, the positioning error detection is performed using second stage hetero-estimator in motor model of mobile robot without any additional costs. A Kalman filter in the estimator gets the residual of motor current and an adaptive self-tunning filter checks the whiteness of the residual. Some simulation results show the possibility of the proposed method.
이미지기반 모바일 네트워크를 이용한 임베디드 전광판의 원격제어 시스템의 구현
이연석,Lee Yeon-Seok 한국정보통신학회 2006 한국정보통신학회논문지 Vol.10 No.5
본 논문에서는 임베디드 시스템으로 구성된 전광판시스템의 제어에 이동통신 네트워크를 사용하는 시스템을 구현하였다. 이 시스템에서는 기존의 이동통신 네트워크에만 의존하던 전광판의 제어방식을 인터넷과 혼용하여 구성하게 되는데, 전광판을 제어하는 임베디드 시스템은 인터넷과 연결되어 서버 시스템으로 운용되고, 이동통신 네트워크는 전광판의 원격제어 기로 사용할 수 있도록 구성되어 있다. 원격제어 기로 사용되는 이동통신단말기에는 GVM (general virtual machine) 프로그램으로 운용된다. 임베디드 시스템은 전광판의 제어에 사용되는데, 이동통신 단말기로부터의 제어입력과 대용량의 이미지정보를 받아서 전광판에 표현하게 된다. 용량이 큰 데이터를 적절한 방법으로 분할하여 이동통신단말기로부터 인터넷을 통하여 임베디드 시스템에 전달되며, 구현된 실제의 시스템에서 제안된 방법이 정확하게 동작하는 것을 확인하였다. In his paper, a remote screen control system by mobile networks on embedded system is implemented. For this system a server program is ported on the embedded system connected to the internet. And on the side of a mobile phone, a client program is ported using general virtual machine. The embedded system can display the image from the mobile phone on its LCD. In the implemented embedded system, the image data from GVM emulator is sent to the system for display on its LCD. The realization of the proposed embedded system can display the image from a working mobile phone.
직류전원선을 이용한 DCPLC와 RS232C 프로토콜을 이용한 LED조명의 사물 인터넷 구현
이연석,최상의,박건필,정삼기 제어로봇시스템학회 2016 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 Vol.2016 No.01
This paper is in the system as a DC distribution DCPLC and communication protocal arrangement with respect to system design using RS232c. A separate wire to form the cable network shall be installed. Howere, in situation, DC distribution DCPLC necessary as ㅁ separate front requiring communication standards. Internal networks to organize and verification on that of interior Space formed LED for lighting control systems. The results of this study, LED IoT using designs will be available lighting systems.
수중 펌프 돌입 전류 저감을 위한 보조 장치에 관한 연구
이연석,문성군 제어로봇시스템학회 2014 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 Vol.2014 No.12
When starting the large-capacity induction motor from standstill very large rush current is generated. This is a factor in determining the design of the winding of the induction motor. Large rush current imposes the damage to the coil. Due to this dielectric breakdown occurs, which acts as a winding element. Utilizing a second drive device in order to solve these problems, it is an object of the study that you want the ability to start the armature.
DCLED의 효율적 운영을 위한 DCPLC+CAN 통신 활용에 관한 연구
이연석,최상의,Sherif Monem,박건필 제어로봇시스템학회 2014 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 Vol.2014 No.12
This study proposes a new approach to LED lighting has been a commonplace. Current LED light are used to connect directly to an AC power source for lighting. This is disadvantageous in the name of energy efficiency, but the ease of use. There, we propose a LED lighting using a DC in a manner that effectively achieve the energy saving for. Also want to take advantage of the hardware and CAN communication standard DCPLC for the effective use of DC lighting.