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무인항공기의 자동 착륙을 위한 LSM 및 CPA를 활용한 영상 기반 장애물 상태 추정 및 충돌 예측
이성봉 ( Seongbong Lee ),박천만 ( Cheonman Park ),김혜지 ( Hyeji Kim ),이동진 ( Dongjin Lee ) 한국항행학회 2021 韓國航行學會論文誌 Vol.25 No.6
무인항공기의 영상 기반 자동 정밀 착륙 기술은 착륙 지점에 대한 정밀한 위치 추정 기술과 착륙 유도 기술이 요구된다. 또한, 안전한 착륙을 위하여 지상 장애물에 대한 착륙 지점의 안전성을 판단하고, 안전성이 확보된 경우에만 착륙을 유도하도록 설계되어야 한다. 본 논문은 자동 정밀 착륙을 수행하기 위하여 영상 기반의 항법과 착륙 지점의 안전성을 판단하기 위한 알고리즘을 제안한다. 영상 기반 항법을 수행하기 위해 CNN 기법을 활용하여 착륙 패드를 탐지하고, 탐지 정보를 활용하여 통합 항법 해를 도출한다. 또한, 위치 추정 성능을 향상시키기 위한 칼만필터를 설계 및 적용한다. 착륙 지점의 안전성을 판단하기 위하여 동일한 방식으로 장애물 탐지 및 위치 추정을 수행하고, LSM을 활용하여 장애물의 속도를 추정한다. 추정한 장애물의 상태를 활용하여 계산한 CPA를 기반으로 장애물과의 충돌 여부를 판단한다. 최종적으로 본 논문에서 제안된 알고리즘을 비행 실험을 통해 검증한다. Vision-based autonomous precision landing technology for UAVs requires precise position estimation and landing guidance technology. Also, for safe landing, it must be designed to determine the safety of the landing point against ground obstacles and to guide the landing only when the safety is ensured. In this paper, we proposes vision-based navigation, and algorithms for determining the safety of landing point to perform autonomous precision landings. To perform vision-based navigation, CNN technology is used to detect landing pad and the detection information is used to derive an integrated navigation solution. In addition, design and apply Kalman filters to improve position estimation performance. In order to determine the safety of the landing point, we perform the obstacle detection and position estimation in the same manner, and estimate the speed of the obstacle using LSM. The collision or not with the obstacle is determined based on the CPA calculated by using the estimated state of the obstacle. Finally, we perform flight test to verify the proposed algorithm.
고위급 인사 교류를 통해 본 중국과 북한 관계(2000-2016년)
이성봉 ( Lee Seongbong ) 한국민족연구원 2017 민족연구 Vol.0 No.70
본 연구는 고위급 인사의 교류 정도가 중국과 북한의 외교 관계를 가늠할 수 있는 중요한 지표라는 인식을 바탕으로, 북한의 핵실험 국면마다 양국 간 고위급 인사교류에 어떠한 변화가 있었는가를 살펴보았다. 분석 결과 제1, 제3, 제4차, 그리고 제5차 핵실험 직후에는 양국 사이에 고위급 인사교류가 크게 감소한 것으로 나타났다. 이는 북한의 핵실험에 대해 중국이 고위급 인사교류를 차단하는 방법으로 북한에 대해 압박을 가했기 때문이다. 그러나 북한의 제2차 핵실험 직후에는 양국 사이의 고위급 인사 교류가 오히려 급증했을 뿐만 아니라, 중국의 고위급 인사들이 연이어 북한을 방문하는 현상이 나타났다. 본 연구는 이를 제2차 핵실험 직후에 중국이 북핵 문제를 해결하기 위해 적극적으로 북한과 협상한 것으로 해석하였다. 이는 북한의 핵개발에 대해 중국이 방관자적 태도로 일관해 왔다는 외부의 관측과는 다른 것이다. This study looked into what changes were created by the interchange of personnel between both countries everytime North Korea entered on a new phase of a nuclear test on the basis of the perception that the degree of the interchange of high-level personnel is an important indicator which makes it possible to weigh up diplomatic relations between China and North Korea. As a result of the analysis, it was found that there was a great decrease in the interchange of high-level personnel immediately after the 1st, 2nd, 3rd, and 4th nuclear test. It`s because China put pressure on North Korea in relation to their nuclear tests using the method of cutting off the interchange of high-level personnel. However, the interchange of high-level personnel between both countries increased rapidly immediately right after North Korea`s 2nd nuclear test all the more; moreover, there appeared a phenomenon where Chinese high-level personnel visited North Korea in a row. This study interpreted this phenomenon as China`s aggressive negotiations with North Korea in a bid to find a solution to the North Korean nuclear problem directly after the 2nd nuclear test. This interpretation differs from the outside observation that China has adhered to their on-looker attitude consistency towards North Korea`s nuclear development.
북한 김정은 정권의 엘리트 특성 : 중국과의 비교를 중심으로
이성봉 ( Lee Seongbong ) 사단법인 한국민족연구원 2020 민족연구 Vol.0 No.76
본 연구의 목적은 북한 정치엘리트에 대한 분석을 통해 김정은 정권의 안정성과 정책적 정향을 밝히는 것이다. 정치엘리트의 범위는 당 중앙위원회 위원급 이상과 행정기관의 장관급 이상으로 하였다. 정치엘리트의 특성은 연령구조, 전문경력, 겸직을 중심으로 분석하였으며, 중국과의 비교를 통해 그 의미를 밝히고자 하였다. 연구를 통해 얻은 결론은 다음과 같다. 첫째, 정치엘리트가 지나치게 노령화되어 있으며, 이는 김정은의 권력이 구 엘리트에 의해 포위되어 있다는 것을 보여준다. 둘째, 군부의 비중이 지나치게 높은 것으로 나타났는데, 이는 북한의 대내외 정책이 기존의 경직성에서 탈피하기 어렵게 만드는 요인이 될 것이다. 셋째, 당 위주의 중앙 집중적인 권력체계를 보이고 있는데, 이는 행정의 효율성보다는 통제와 관리에 중점을 두고 있다는 것이다. 넷째, 엘리트 충원에서 정치적 연고나 충성심이 결정적인 것으로 작용하고 있는데, 이는 현대의 복잡하고 전문화된 국가 경영에 부응하기 어려울 것으로 보인다. The purpose of this study is to understand the stability and political orientation of the Kim Jong-un regime through analysis of the North Korean political elite. The category of the political elite is higher than the membership level of the party's central committee and the minister's level. The characteristics of the political elite were analyzed based on age structure, professional experience, and job positions, and attempted to understand its meaning through comparison with China. The characteristics and political significance of the North Korean political elite obtained through the study are as follows. First, the political elite is too old, showing that Kim Jong-un's power is surrounded by the old elite. Second, the proportion of the military was found to be too high, which would make North Korea's internal and external policies difficult to escape from the existing rigidity. Third, it shows a centralized power system centered on the party, which focuses on control and management rather than on administrative efficiency. Fourth, political ties or loyalty are playing a crucial role in recruiting elites, which seems unlikely to meet modern, complex and specialized state management.