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2차원 물체영상으로부터의 새로운 면 분할 및 특징표현기법
이부형,Lee, Boo-Hyoung 대한전자공학회 1999 電子工學會論文誌-T Vol.t36 No.4
본 논문에서는 2차원 물체영상으로부터 면을 분할하고 분할된 면의 형태에 대한 정보를 추출하는 새로운 면 분할 및 표현 알고리즘을 제안한다. 본 논문에서 사용된 signature기법은 물체나 면의 중심을 구하고 중심점으로부터 반시계방향으로 360도 회전하면서 중심점과 경계선까지의 거리 D를 회전각도 ${\theta}$의 함수로 표현하는 방법으로, 물체영상에 적용했을 때 면의 위치에 따라 signature영역에서 하나의 회전각도에 대응하여 2개 이상의 거리값을 갖는 구간들이 존재하게 되며, 이들 거리값들은 각 구간 내에서 면의 개수 만큼의 폐곡선을 형성한다. 이와 같은 특징을 이용하여 면을 분할할 수 있으며, 분할된 면으로부터 꼭지점의 수, 모서리의 수, 오목특성 등과 같은 면의 특성을 얻을 수 있다. 제안된 알고리즘은 면의 일부분이 손실된 경우에도 curve fitting방법을 적용하여 손실된 부분을 용이하게 복구할 수 있다는 장점을 갖는다. This paper presents a new algorithm for surface segmentation and feature description. In the first stage of proposed algorithm, the signature of an edge image of object is extracted. The signature technique represents a surface using the distance from the mass center to the boundary of the image as a function of angle rotating counterclockwise. If there exists a range in the angle axis where more than two signatures form a closed curve, we can conclude there is a surface inside the range. Using this feature of the signature, surface can be segmented. The surface features such as number of vertices, number of edges, convex and type of surface can also be extracted from segmented surfaces. This algorithm has distinguished advantages; it can easily recover the lost part in the edge image using the curve fitting method; it extracts surface features correctly regardless of the rotation of the surface in 3-D space.
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■ 사회적 갈등의 경제적 효과 추정과 시사점 - 사회적 갈등 개선으로 3%대 성장 가능하다!
이부형,박용정 현대경제연구원 2016 한국경제주평 Vol.718 No.-
■ 개요 최근 국내에서는 공항, 철도 등 주요 인프라의 입지, 노동, 산업 구조조정 뿐 아니라 국방에 이르기까지 다양한 이슈에 관한 정책의사결정 과정에서 사회적 갈등이 발생하고 있다. 사회적 갈등은 사회통합을 저해함은 물론 이의 해소를 위한 막대한 사회적 비용을 유발하여 국가 경제 전반에 부정적인 영향을 미칠 수 있다. 이처럼 사회적 갈등은 이해관계자들의 이윤(Pay off) 추구로 인해 사회후생을 극대화시키는 정책이 도출되지 못하는 비효율적인 상태로 볼 수 있다. 한편, 세계은행의 국가별 거버넌스 지수(WGI; Worldwide Governance Indicator)와 지니계수(Gini coefficient)를 활용해 사회갈등지수를 도출하여 국제 비교해 본 결과 한국은 OECD 29개국중 7번째로 사회적 갈등 수준이 높았을 뿐 아니라, 이들 OECD 29개 회원국 평균과의 격차도 확대되고 있는 것으로 나타났다. ■ 최근 국내 사회적 갈등 사례 ① 방사선 폐기장 부지 선정 : 국내 방폐장(방사선 폐기물 처리장) 건설의 필요성은 1980년대 중반부터 꾸준히 제기되어 왔는데 2003년에야 전북 부안으로 건설 부지가 선정되었다. 하지만, 정부의 일방적인 의사결정은 전북 부안 주민들의 격렬한 반대를 유발시켰고, 결국에는 정부안이 무산되었다. 이후, 최종적으로는 경주로 입지가 결정되었는데, 이 과정에서 정부의 방폐장 유치 지역 지원 특별법 제정, 입지선정 방식전환(주민투표 기반 유치공모제 도입), 부지 선정과정의 투명성 확보 등과 같은 입지선정 과정에서 발생할 수 있는 갈등 예방 조치들이 큰 역할을 했다. ② 영남권 신공항 건설 : 1990년 정부는 김해공항의 수요 증가에 따른 신공항(영남권 신공항) 건설을 검토하게 되는데, 이는 선거 때마다 공약으로 다뤄질 만큼 관련 지역 내에서는 민감한 이슈였다. 부산광역시는 가덕도를, 대구 울산 경북 경남은 밀양을 지지하면서 유발된 갈등은 2011년 신공항 건설 백지화라는 정책의사결정으로 이어졌으나, 관련 지역 간 갈등은 심화되었다. 이후, 2016년 정부는 사업 타당성재검토 끝에 김해공항 확장으로 영남권 신공항을 대체한다는 결론을 내리면서, 표면적으로나마 갈등이 해소된 사례이다. ③ 사드(THAAD) 방어체계 배치 : 지난 2016년 7월 13일 발표된 국방부의 경북성주 성산포대 사드 배치 결정으로 성주 주민들의 격렬한 반대시위가 발생하면서 갈등이 본격화되었다. 주민들의 반대 원인은 사드의 전자파와 소음 권역에 주민들이 많이 거주하는 성주읍이 포함되었기 때문으로 결국, 국방부는 달마산으로 후보지를 최종 변경 발표하였다. 하지만, 최종 후보지 결정 과정에서 인근 김천시로 갈등이 확산되었을 뿐 아니라 최종 후보지 선정도 성주군과 주민들의 자발적인 협력이 없었다면 갈등 해소가 곤란했던 사례이다. ■ 사회적 갈등이 경제성장에 미치는 영향 분석 2009~2013년 기간 중 OECD 29개국의 사회갈등지수와 경제성장과의 관계에 대한 실증분석 결과 사회갈등지수(상승)와 1인당 GDP(하락)는 부의 상관관계를 가지는 것으로 확인되었다. 한국의 경우, 사회적 갈등 수준이 OECD 평균 수준으로 개선된다면 실질 GDP는 0.2%p 정도 추가 상승할 것으로 기대되고, 특히 G7 평균 수준까지 개선됐을 경우에는 동 0.3%p 추가 상승할 것으로 예상된다. 한국의 잠재성장률수준은 2016~2020년 기간 동안 2.7%로 추정되는데, 사회적 갈등 수준이 기대만큼 완화된다면 3%대 잠재성장률 달성도 가능하다. ■ 시사점 최근 들어 더욱 빈번하게 발생하고 있는 국내 사회적 갈등의 예방과 해결을 통해 경제 전반의 추가적인 손실을 최소화하고 잠재성장률을 제고하기 위해서는 다음과 같은 노력이 필요하다. 첫째, 사회적 갈등의 효과적인 예방과 관리를 위한 법 제도적 장치의 보완이 시급하다. 우선, 갈등을 유발할 수 있는 사업 또는 사안에 대한 사전적인 충분한 의사소통을 통해 사회적 합의점을 찾고, 민주적인 절차에 의해 정책이 추진될 수 있도록 노력해야 한다. 한편, 현재의 대통령령으로 시행 중인 `공공기관의 갈등 예방과 해결에 관한 규정`의 재검토를 통해 실효성을 높이는 것도 대안이 될 수 있다. 둘째, 갈등관리전담기구 설립을 통해 사회적 갈등 해소를 위한 전반적인 대안을 마련하고, 효율적인 갈등 관리가 이루어질 수 있도록 해야 한다. `갈등조정기관(가칭)`을 설립하여 독립적인 권한을 부여하고, 갈등해결과 대안제시의 중심적 역할을 수행하도록 할 필요가 있다. 특히, 사회적 갈등에는 다양한 유형이 있어 그 해결 방법도 유형에 따라 달라져야 하는데 갈등관리전담기구에서 이러한 정책 대안 제시가 이루어져야 할 것이다. 셋째, 공공정책 사업 추진 시 선호·비선호 사업을 묶어 정책 패키지화함으로써 갈등 발생을 미연에 방지해야 한다. 공공정책사업의 경우 지역에서 유치하고자 하는 선호 사업 뿐 아니라 비선호 사업도 함께 존재하게 된다. 국가적으로 반드시 필요한 비선호 사업의 추진이 지연되고 갈등이 확산되는 것을 방지하기 위해 선호·비선호 사업을 정책 패키지화하여 연계 추진 할 필요성이 있다.
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무인 운반용 유연궤도 이동로봇 시스템 제작에 관한 연구
이부형,송필재 한국산학기술학회 2003 한국산학기술학회논문지 Vol.4 No.3
본 논문에서는 유궤도 이동로봇의 이점을 활용하고 궤도의 유연성을 높여주기 위해 금속 테잎형태의 유궤도를 갖는 이동로봇 시스템을 제작하였다. 제작된 무인 운반용 이동로봇은 초음파 및 광(적외선)센서가 탑재된 센서부, 모터 및 엔코더로 이루어진 모터부, 사용자 인터페이스부, 중앙제어부, 컴퓨터 인터페이스부로 구성된다. 초음파센서를 이용하여 이동 경로 상의 장애물을 강지하고, 광(적외선) 센서를 이용하여 금속 테잎의 궤도를 정확히 감지하여 원하는 위치에 이동할 수 있도록 하였다. 개발된 유궤도 이동로봇은 금속 테잎형태의 궤도를 사용함으로써 궤도의 유연성을 높여줄 뿐만 아니라 무인 이동로봇들의 하드웨어적, 소프트웨어적인 비용을 상당부분 절감할 수 있도록 하였다. In this paper, a mobile robot system which have trajectory of metal tape- type is designed and manufactured. The mobile robot for manless-transportation consists of sensor-part with ultrasonic and infrared sensor, motor-part with motor and encoder, user interface-part, central control-part and computer interface-part. The ultrasonic sensor detects obstacles which can appear during the mobile robot is move. The infrared sensor has ability which detect the metal tape trajectory and then lead the robot to a correct position. By using the mobile robot, the flexiblity of a moving trajectory is improved and cost which can happen in using a mobile robot system having trajectory is cut as well.
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