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윤경한(Kyoung-Han Yun),변윤섭(Yun-Seob Byun),민경득(Kyung-Deuk Min),김영철(Young-Chol Kim) 대한전기학회 2009 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2009 No.5
본 논문은 도로상에 매설된 자기표지의 인식을 통해 주행 중인 바이모달 트램의 위치를 추정하는 추정알고리즘 설계 및 검증에 대한 내용을 다룬다. 바이모달 트램은 자동 안내제어를 위해 도로상에 4m 간격으로 매설된 자기표지를 인식하여 차량과 기준경로사이의 경로오차를 측정하고, 이 때 측정된 정보를 이용하여 차량의 위치를 계산한다. 경로오차 측정 정보는 125msec간격으로 이산적으로 주어지며, 차량의 선형모델에 근거한 관측기를 이용하여 차량의 위치를 실시간으로 추정하는 알고리즘을 설계하고, 시뮬레이션을 통해 검증한다.
윤경한(Kyoung-Han Yun),김영철(Young-Chol Kim),정해봉(Hae-Bong Jung),이용상(Yong-Sang Lee),변윤섭(Yun-Seob Byun) 대한전기학회 2009 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2009 No.10
본 논문에서는 굴절차량의 횡방향 동적 모델에 대한 디커플러 설계 문제를 다룬다. 굴절차량의 횡방향 동적 모델은 3개의 조향각 입력과 3개의 경로오차를 출력으로 하는 다변수 시스템이다. 이 시스템의 상대이득행렬(RGA:Relative-Gain Array)을 보면 2개의 입력은 출력에 큰 영향을 미치지만, 나머지 한 개의 입력은 출력에 큰 영향을 미치지 않는다. 따라서 이 시스템은 1개의 TITO(Two-Input, Two-Output) 시스템과 1개의 3-input, 1-output 시스템으로 분리할 수 있다. TITO 시스템은 디커플링 방식을 적용하여 두 개의 SISO 시스템으로 분리할 수 있으며, 본 논문에서는 이 시스템에 대한 디커플러 설계 문제를 다루었다.
전차륜조향 굴절차량의 안내제어를 위한 횡방향 동역학 모델
윤경한(Kyoung-Han Yun),김영철(Young-Chol Kim),민경득(Kyung-Deuk Min),변윤섭(Yeun-Sub Byun) 대한전기학회 2011 전기학회논문지 Vol.60 No.6
This paper deals with the lateral dynamic model of an all-wheel steered articulated vehicle to design a guidance controller. Nonlinear dynamic model of articulated vehicle is developed by complementing the model about the BRT system of California PATH in U. S. A. and the Phileas system of the APTS in Netherlands. Linear lateral dynamic model has been derived from the nonlinear dynamic model under some assumptions associated with the driving conditions. To design a guidance controller, we derive a transfer function that is steering angle as input and lateral acceleration as output from the linear lateral dynamic model by applying the parameter of vehicle that is developed by Korea Railroad Research Institute. To validate the dynamic model, nonlinear dynamic model has been compared with a vehicle model that has been programmed in ADAMS, and linear dynamic model has been compared with a nonlinear dynamic model under sime assumptions.
閔庚得(Kyung-Deuk Min),尹慶漢(Kyoung-Han Yun),金永喆(Young-Chol Kim),邊允燮(Yeun-Sub Byun) 대한전기학회 2008 전기학회논문지 Vol.57 No.11
This paper presents a software toolbox with Matlab<SUP>®</SUP> developed for the various performance analysis of an automatic guidance system of the Bimodal Tram. The Bimodal Tram is a new kind of transportation vehicle which could be an all-wheel steered multiple-articulated vehicle. This vehicle has to be equipped with an automatic guidance. traction/braking, and docking system. In tile stage of developing such a system, its validities and performances should be verified under various operation conditions. For the purpose of doing these things through simulation, this toolbox has been developed and demonstrated well by applying it to the KRRI model.
굴절차량의 자동안내제어 성능향상을 위한 전향보상기 설계
민경득(Kyung-Deuk Min),윤경한(Kyoung-Han Yun),김영철(Young-Chol Kim),변윤섭(Yun-Seob Byun) 대한전기학회 2008 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2008 No.10
전 차륜 조향 굴절차량의 자동안내제어를 위한 기준경로와의 편차 되먹임 방식은 곡선경로에서 발생하는 정상상태 오차를 줄이기 어렵다. 본 논문은 이 차량의 자동안내제어의 성능향상을 위한 전향보상기 설계에 대해 기술한다.
김영철(Young-Chol Kim),윤경한(Kyoung-Han Yun),민경득(Kyung-Deuk Min),변윤섭(Yun-Seob Byun),목재균(Jai-Kyun Mok) 대한전기학회 2008 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2008 No.1
본 논문은 KRRI 전륜 조향 차량의 횡 방향 동역학 모델링에 대한 내용을 기술한다. 이 차량은 굴절버스 형태를 갖고 모든 차륜의 조향이 가능하며 트fp일러와 트랙터의 후륜이 독립적으로 구동 가능한 시스템을 갖고 있다. 이 시스템의 모델링은 비선형 동역학 방정식을 유도하고 선형화 한 뒤 횡 방향 동역학 모델만을 분리해서 최종적으로 횡 방향 선형 동역학 모델을 유도하는 과정을 거친다. 마지막으로 시뮬레이션을 통해 선형 모델을 검증한다.
CAN통신을 이용한 Bimodal-tram Simulator
변윤섭(Yeun-Sub Byun),김영철(Young-Chol Kim),윤경한(Kyoung-Han Yun),목재균(Jei-kyun Mok) 대한전기학회 2009 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2009 No.10
In this paper we present the bimodal-tram simulator using CAN communication. The Bimodal tram is developed in KRRI (Korea Railroad Research Institute). The Bimodal tram has the advantages of both bus and train. The vehicle can be automatically operated by navigation control system (NCS). For the automatic driving, the vehicle lanes will be marked with permanent magnets that are buried in the road. The control algorithm developed for navigation control has to be tested before being applied in the vehicle. In this purpose, we design the simulator for controller test of the bimodal-tram.
변윤섭(Yeun-Sub Byun),목재균(Jei-kyun Mok),윤경한(Kyoung-Han Yun),김영철(Young-Chol Kim) 대한전기학회 2008 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2008 No.10
The Bimodal tram is developed in KRRI (Korea Railroad Research Institute). This vehicle will be used in the public transportation system. The Bimodal tram has the advantages of both bus and train. Bus system has the advantages of flexibility of the routes delivering passengers to the destination and easy accessibility. Train is to meet the scheduled arrival and massive public transportations. The vehicle is the rubber tired tram and is all wheel steered single articulation. The vehicle can be automatically operated by navigation control system (NCS). For the automatic driving, the vehicle lanes will be marked with permanent magnets that are buried in the road. The control algorithm developed for navigation control has to be verified before being applied in the vehicle. In this purpose, we design the simulator for controller test of the bimodal tram.