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염동회(Dong-Hae Yeom),정현석(Hyun-Suk Jeong),주영훈(Young-Hoon Joo),박진배(Jin-Bae Park) 대한전기학회 2010 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2010 No.7
본 논문은 불확실성을 가지는 선형시불변 시스템의 강인안정성을 보장하는 극점배치 기법을 다룬다. 불확실성과 이에 의해 요동하는 극점의 관계를 새롭게 도출하고, 이 결과를 바탕으로 불확실성을 가지는 시스템의 안정성을 판별하는 방법을 제안한다. 제안하는 판별법에서 불확실성에 의해 요동하는 극점의 범위는 주어진 불확실성의 크기, 시스템 행렬의 조건수, 그리고 공칭시스템의 극점이 분포하는 원반으로 표현된다. 기존의 조건수에 의존하는 방법과는 달리, 극점이 분포하는 원반을 이용하여 조건수에 비교적 덜 의존적인 방법을 제시하므로 지나치게 큰 궤환이득을 피할 수 있다.
가진입력에 의한 손떨림 보정용 이송장치의 둔화현상 방지대책
염동회(Dong-Hae Yeom) 제어로봇시스템학회 2009 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.15 No.11
This article deals with an optical image stabilizer which moves an image sensor in the direction of cancelling the vibration caused by hand shaking to prevent a photographed image from blurring. The ball-guide way method adopted as a transfer device of the image sensor is easy to be manufactured because of its simple structure and is suitable to minimize the friction between mechanisms, but has weakness of a chance of physical defect such as groove and rising. In case that the movement of the transfer device equipped with the image sensor is blunted because a ball is stuck in defects of guide way, the performance of the image stabilizer falls down drastically. We propose a method to prevent the transfer device from blunting by applying artificial vibration. At this time, the artificial vibration should be designed under consideration of dynamic characteristics and specifications of the system to be discriminated from the vibration caused by hand shaking.
염동회(Dong Hae Yeom),김종선(Jong Sun Kim),주영훈(Young Hoon Joo) 한국지능시스템학회 2012 한국지능시스템학회논문지 Vol.22 No.2
본 논문은 무인 자율 주행 차량을 위한 안전한 등반 경로 계획을 다룬다. 기존의 경로 계획 기법과 달리, 안전성을 최우선 과제로 경로를 계획한다. 이를 위해 주어진 지형 정보로부터 위험 지역을 포함하는 전역 포텐셜 필드를 사용함으로써 위험 지역으로의 접근을 방지하고, 침식 연산을 이용한 중간 경우 지점 선정을 통해 가장 완만한 경사로를 계획하는 방법을 제안하다. 제안하는 방법은 요구되는 정보량 및 연산량을 줄일 수 있으며 인간의 직관과 유사한 등반 경로를 제공한다. The paper deals with a safe climbing path planning for unmanned automatics vehicles. Unlike the existing path planning schemes, the safety is the highest priority for our approach. To achieve this, the global potential field which includes a dangerous zone as well a given terrain information is generated, and the way-points are determined by using image processing such as the erosion operation. The proposed method can reduce the computation effort and the amount of information, and provide the safe climbing path which is similar to human"s intuition.
광 디스크 드라이브의 강인한 데이터-클럭 등화기 필터계수 선정
염동회(Dong-Hae Yeom),김진규(Jin-Kyu Kim),주영훈(Young-Hoon Joo) 대한전기학회 2010 전기학회논문지 Vol.59 No.4
The equalizer compensates a signal distorted by transmission lines and amplifying stages, so the signal can have uniform characteristics over all frequency range. The equalizer in ODD(Optical Disc Drive) improves the stability of the extracted clock from a received signal and the readability of an inserted disc by suppressing noise and ISI(Inter-Symbol Inference). The length of marks-spaces and track pitch on discs becomes shorter as the recording density of an optical media is higher, which causes noise and ISI. And, the sensitivity about the fluctuation of physical systems is higher as the optical devices become more complicate. This paper proposes a method to select the coefficient of built-in equalizer of ODD in order to maintain the quality of signals against noise and ISI caused by system fluctuation.
황금분할법에 의한 광디스크 드라이브 등화기의 계수 최적화
염동회(Dong-Hae Yeom),김진규(Jin Kyu Kim),주영훈(Young-Hoon Joo) 대한전기학회 2010 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2010 No.4
동화기는 전송선로 및 증폭단 등에 의한 왜곡을 보상하여 신호가 전 주파수 대역에서 균일한 특성을 가지도록 하는 장치이다. 특히, 고주파 대역에서의 감쇄를 보상하여 신호의 잡음과 부호간간섭을 최소화하는 것이 주요한 역할이다. 광 디스크 드라이브에서는 디스크의 두께가 일정 하지 않아 발생하는 광 경로의 변동, 포커싱과 트래킹 서보의 요동, 그리고 트랙간 누화 등에 의해 잡음이나 부호간 간섭이 발생한다. 이것은 신호의 품질을 평가하는 지표인 지터(Jitter)를 열화시키는 원인으로서 이진신호의 변별력을 떨어뜨린다. 광 디스크 드라이브는 내장된 등화기의 계수를 조정함으로서 신호의 지터를 개선한다. 일반적으로 동화기의 계수는 지터값이 최소가 되는 지점을 찾아가는 순차검색에 의해 설정된다. 순차검색은 단순하여 구현이 용이하지만, 두께가 균일하지 않은 불량 디스크에 대한 대응력이 떨어지고 검색 속도도 느리다는 단점이 있다. 본 논문은 불량 디스크에 대한 대응력과 검색 속도를 개선할 수 있는 황금 분할법에 의한 동화기 계수 설정기법을 제안한다.