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강화학습 기반 강인 제어를 위한 과거 입출력 정보 필요성 탐구
심형보(Hyungbo Shim),김정우(Jeong Woo Kim),박주영(Jooyoung Park) 대한전기학회 2021 전기학회논문지 Vol.70 No.12
Reinforcement learning yields a feedback controller that achieves specific control goal (which is often translated as a reward function). However, it often suffers from the Sim2Real gap, and domain randomization is known to be a method to overcome this issue. In this paper, we demonstrate necessity of input/outpu history when domain randomization is employed by a formal example and a simulation result. This is equivalent to the necessity of dynamic feedback controller in terms of control theory.
필터 삽입에 의한 외란 관측기의 성능 향상과 하드디스크 장치에의 적용
하종수,박경훈,심형보,Ha, Jongsoo,Park, Gyunghoon,Shim, Hyungbo 제어로봇시스템학회 2015 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.21 No.9
In this paper, we present a new control structure which is obtained by adding an appropriately designed filter to a conventional disturbance observer. The proposed controlled system preserves advantages of a system with the conventional disturbance observer; disturbance rejection and nominal performance recovery. In particular, by embedding the filter, the disturbance rejection performance is enhanced compared with that of the classical disturbance observer-based controlled system. Moreover, we suggest a condition for the robust internal stability of the considered system in this paper. Simulation results regarding an effect of relatively high-frequency disturbance on hard disk drive are also presented.
일치 제어 알고리듬을 이용한 외발형 이동 로봇들의 대형 안정화
김홍근(Hongkeun Kim),심형보(Hyungbo Shim),백주훈(Juhoon Back) 대한전기학회 2010 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2010 No.7
본 논문에서는 외발형 이동 로봇들(unicycle-type mobile robots, UMR)의 대형을 안정화하는 제어 기법을 소개한다. 제안된 제어기는 궤환 선형화(feedback linearization)를 이용해 외발형 이동 로봇들을 선형화한 후, 선형 다개체 시스템(multi-agent system)에 대한 일치제어 알고리듬(consensus algorithms)을 응용하여 로봇들의 대형을 안정화 한다. 이 개발된 제어기를 시뮬레이션을 통해 그 효율성을 알아본다.