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이재환(Jae-Hwan Lee),소현석(Hyun-Seok So),최진규(Jin-Kyu Choe),이일근(Ill-keun Rhee) 한국정보기술학회 2010 Proceedings of KIIT Conference Vol.2010 No.-
본 연구에서는 탐사로봇의 위치를 실시간으로 확인하고 자세보정을 통해 이동방향까지 제시하는 알고리즘을 제안하였다. 외부에 별도의 측정 장치 없이 로봇에 부착된 가속도 센서와 자이로 센서를 이용하여 로봇의 자세를 제어하고 기울기에 따라 발생하는 중력가속도를 제거하여 이동거리를 추적하였다. 또한 제안한 시스템의 원격제어를 위해 서버 프로그램을 구현하였다. In this paper. an algorithm has been proposed which verifies the current position and location of the inspection robot in real-time and gives direction of next movement through posture correction. The posture of robot is controlled by using an acceleration sensor and a gyro sensor attached to the robot without using of a separate measuring device in the outside. And the distance of movement is presumed by removing gravitational acceleration which came from the slope. A server program is also implemented for remote control of proposed system.