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이미지 공간에서의 경로 생성을 통한 탐사 로버의 영상 기반 제어
서호성,김현진 한국항공우주학회 2014 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2014 No.11
본 논문에서는 이미지 공간에서의 최적 경로 생성을 통한 비홀로노믹 로버의 영상 기반 제어기법을 제안하였다. 이미지 기반 비주얼 서보잉(IBVS)의 이미지 역학과 로버의 비홀로노믹 기구학을 통합하여 이미지 공간과 로버의 제어 입력 간의 관계식을 유도하였다. 또한 통합된 시스템에서 경로 계획의 선행조건인 미분 평탄성을 보였고, 2차 다항식 기저를 갖는 경로를 비선형 최적화 알고리즘을 사용하여 유도하고 이를 추종하는 제어 입력을 이미지 공간에서 생성하였다. 시뮬레이션을 통해 본 연구에서 제안한 이미지 기반 로버 제어 기법의 타당성을 검증하였다. In this paper, we propose an image space optimal path planning and control method for a nonholonomic mobile rover. To derive the relationship between image feature and cart input, image kinematics in Image-Based Visual Servoing(IBVS) and nonholonomic cart dynamics are integrated. For the integrated system, differential flatness, which is the necessary and sufficient condition for path planning, is shown. Then, an optimal path is generated using nonlinear optimization and control inputs are constructed to follow the derived optimal path. Performance of the proposed method is validated through computer simulation.
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서호성,이화영,이재훈 한국가스학회 2023 한국가스학회지 Vol.27 No.2
시공 편의성 및 경제성 측면에서 장점이 있는 PE배관은 국내 도시가스 분야에서 지하 매설용으로 많이 사용되고 있다. 이러한 PE배관은 유지·보수 공사 중 가스 흐름을 차단하기 위해 많은 현장에서 스퀴즈오프를 활용하고있다. 스퀴즈오프란 PE배관을 압착하여 유체 흐름을 차단하는 방법을 말하며 물리적인 힘에 의해 배관의 변형이일어나는 공사의 특성상 손상이 발생할 수 있다. 본 연구에서는 스퀴즈오프에 따른 PE배관의 손상방지를 위해압축률에 따른 손상평가 및 기밀시험을 통해 적정한 압축의 범위와 사용 압력, 관경 등의 스퀴즈오프 작업 절차에 반영될 주요 사항들을 도출하였다. PE배관 손상평가를 위한 압축 실험은 압축률(20%~40%)과 사용압력(2.8kPa, 25kPa, 70kPa), 관경(63mm, 90mm, 110mm)을 변화시키면서 실시하였다. 압축률에 따른 손상평가 결과, 과도한 압축에 따른 영향을 분석하기 위한 압축률인 45%(110mm), 73%(63mm)인 배관에서 파손이 발생하였다. 또한, 스퀴즈오프 작업 중 기밀시험은 Ar(아르곤)을 이용하여 진행되었으며, 실험결과 70kPa의 조건과 110mm 의 배관 조건에서 누출이 발생하였다. 본 연구 결과, 기밀유지를 위한 스퀴즈오프는 25kPa이하의 사용압력및 90mm 배관을 초과하지 않는 범위의 배관에서 작업을 실시해야하며 PE배관의 손상방지를 위한 적정 압축률은 30%임을 확인하였다. 이와같은 내용을 도시가스용 PE배관의 스퀴즈오프 작업 절차에 반영할 예정이다.
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함수의 증가와 감소 수업에서 드러난 커머그니티브 갈등의 양상과 학습에서의 역할
서호성,이경화 대한수학교육학회 2020 학교수학 Vol.22 No.3
In this study, we illuminated learner’s difficulties that can arise from learning to monotonicity of functions and inefficient communication pattern as concept of commognitive conflict introduced by Sfard, and investigated the aspects of commognitive conflict and its role in learning. Thus, we analyzed a class under the theme of monotonicity of functions at general high school in Seoul, and focused our analysis on the interactions in peer tutoring of two students who solve the task requiring exemplification. According to the analysis, Because of tutee's incomplete understanding, the examples formed by a tutor served as a figural image to tutee. In a commognitive conflict cause by different meta-rules followed by two students and figural image, it has been confirmed that the incomplete understanding of learning element have surfaced, making cognitive conflicts clear. Based on the analysis results, this study suggests that students with a poor understanding of differential concepts can be given rich opportunity to learn to judge and justify mathematical concepts with participating a commognitive conflict. 본 연구에서는 함수의 증가와 감소 학습에서 나타날 수 있는 학습자의 어려움과 비효율적인 의사소통 패턴을 Sfard가 제시한 커머그니티브 갈등 개념으로 조명하여 갈등의 양상과 학습에서의 역할을 탐색하고자 하였다. 따라서 서울의 한 일반계 고등학교에서 진행된 함수의 증가 감소 수업을 분석하였고, 그 중에서도 예 구성하기 과제를 해결하는 두 학생의 동료 멘토링에서 드러난 상호작용을 중점적으로 분석하였다. 분석 결과, 멘토가 구성한 예가 멘티의 불완전한 이해로 인해 형상적인 이미지로 작용하였고, 그와 더불어 두 학생이 따르는 메타 규칙이 달라서 발생한 커머그니티브 갈등에서 멘티의 불완전한 이해 요소가 표면화되어 인지 갈등이 명확해지는 모습이 확인되었다. 분석 결과를 토대로 본 연구에서는 미분 개념에 대한 이해가 부족한 학생이 커머그니티브 갈등 과정을 통해 주도적으로 수학적 개념을 판단하고 정당화할 수 있는 풍부한 학습 기회를 제공받을 수 있다는 시사점을 제시하였다.
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서호성,유한영 한국통신학회 2010 정보와 통신 Vol.27 No.2
본고에서는 현재 범세계적으로 추진되고 있는 여러 종류의 표준화에 대해 이해하고, ㎔파 기술분야의 표준화 현황에 대해 알아 본다. 또, 물리량의 측정 중에 가장 기본이 되는 ㎔-주파수 영역에서 절대주파수 측정기술과 테라헤르츠 주파수 영역에서 눈금자 역활을 하게 될 표준 광원의 발생 기술에 대해 알아본다.
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