스카라 로봇의 오프라인 프로그래밍을 위한 시각정보 보정기법

박창규,손권,Park, Chang-Kyoo,Son, Kwon 대한기계학회 1997 大韓機械學會論文集A Vol.21 No.1

High flexibility and productivity using industrial robots are being achieved in manufacturing lines with off-line robot programmings. A good off-line programming system should have functions of robot modelling, trajectory planning, graphical teach-in, kinematic and dynamic simulations. Simulated results, however, can hardly be applied to on-line tasks until any calibration procedure is accompained. This paper proposes a visual calibration scheme in order to provide a calibration tool for our own off-line programming system of SCARA robots. The suggested scheme is based on the position-based visual servoings, and the perspective projection. The scheme requires only one camera as it uses saved kinematic data for three-dimensional visual calibration. Predicted images are generated and then compared with camera images for updating positions and orientations of objects. The scheme is simple and effective enough to be used in real time robot programming.

Polychlorinated Biphenyls(PCBs) 존재하에 유기염소계 살충제의 잔류분 분석 1. Florisil Column에 의한 농약과 PCBs의 분리

박창규,이춘령,박노동,Park C. K.,Lee C. Y.,Park R. D. 한국응용곤충학회 1977 한국식물보호학회지 Vol.16 No.4

Polychlorinated Biphenyls (PCBs)는 유기염소계 농약잔류성분의 GLC분석에 간섭하는 물질이다. 본 실험에서는 PCBs의 존재하에 대표적인 유기염소계 농약 및 이들의 주요대사물의 분석을 목저르오 Florisil column상에서 PCBs와 농약성분의 분리를 시도하였다. 활성화한 Florisil column에서 $\alpha-BHC,\; \gamma-BHC$, Heptachlor, epoxide, Dielerin, p.p'-DDD, p.p'-DDT와 Aroclor 1254는 완전히 그리고 정량적으로 분리하여 GLC로 분석할 수 있었다. Heptachlor와 Aldrin은 Aroclor와 함께 elution되나 Chromatogram 상에서 정량이 가능하였다. 본 시험에서 사용한 Florisil column chromatography는 많은 시료를 대상으로 한 잔류농약의 효과적 분석에 사용될 수 있다. Polychlorinated Biphenyls (PCBs) interfere with gas chromatographic analysis of multiple organochlorine pesticide residues. In the present work, existing Florisil column chromatographic method has been modified as to improve separation of organochlorine pesticides and their metabolites from PCBs. It was amply demonstrated that separation of $\alpha-BHC,\; \gamma-BHC$ Heptachlor epoxide Dieldrin, p.p-DDD, p.p'-DDT from PCBs such as Aroclor 1254 is complete and recovery of the pesticides is found quantitative. Aldrin and Heptachlor in the Aroclor eluant can be separately analyzed by comparison of the chromatographic pattern of standard Aroclor 1254 with that of Aroclor 1254 a dmixed with the two pesticides. The Florsil column technique can be utilized in the routine evaluation of the organochlorine pesticide residues by gas chromatography.

흑다리긴노린재[Paromius exiguus (Distant)] 온도발육 모형

박창규,박홍현,엄기백,이준호,Park, Chang-Gyu,Park, Hong-Hyun,Uhm, Ki-Baik,Lee, Joon-Ho 한국응용곤충학회 2010 한국응용곤충학회지 Vol.49 No.4

흑다리긴노린재 [Paromius exiguus (Distant)]의 온도에 따른 발육 시험을 15, 17.5, 20, 22.5, 25, 27.5, 30, 32.5, $35{\pm}1^{\circ}C$의 9개 항온, 광주기 14L:10D, 상대습도 20-30% 조건에서 수행하였다. 알은 $15^{\circ}C$에서 발육하지 못하였으며 $17.5^{\circ}C$에서 발육기간이 28.2일로 가장 길었고 온도가 증가함에 따라 짧아져 $35^{\circ}C$에서 5.9일이 소요되었다. 약층은 $17.5^{\circ}C$와 $35^{\circ}C$에서 1령 약층을 넘기지 못하고 모두 사망하였으나, $20-32.5^{\circ}C$ 범위에서는 온도가 증가할수록 발육기간이 짧아지는 경향을 보였고, 4령을 제외한 모든 영기에서 $32.5^{\circ}C$에서의 발육기간이 $30^{\circ}C$와 같거나 더 길어져 발육속도가 둔화되는 경향을 보였다. 온도와 발육율과의 관계를 설명하기 위해 선형 및 3개의 비선형(Briere 1, Lactin 2, Logan 6) 모형을 사용하여 분석하였다. 선형모형을 이용하여 추정한 알과 전체 약층발육의 발육영점온도는 $13.8^{\circ}C$와 $15.3^{\circ}C$였으며 발육 유효적산온도는 각각 109.9, 312.5DD였다. 3가지 비선형 모형 종 Logan-6 모형이 모든 발육단계에서 온도와 발육율과의 관계를 가장 잘 설명하였다 ($r^2$=0.94-0.99). 알 및 유충의 발육단계별 발육완료 분포는 3-parameter Weibull 함수를 사용하였으며 모든 발육단계에서 높은 $r^2$ (0.91-0.99) 값을 보여 양호한 모형 적합성을 보였다. The developmental time of immature stages of Paromius exiguus (Distant) was investigated at nine constant temperatures (15, 17.5, 20, 22.5, 25, 27.5, 30, 32.5, $35{\pm}1^{\circ}C$), 20-30% RH, and a photoperiod of 14:10h (L:D). Eggs did not develop at $15^{\circ}C$, and their developmental time decreased with increasing temperatures. Its developmental time was longest at $17.5^{\circ}C$ (28.2 days) and shortest at $35^{\circ}C$ (5.9 days). The first nymphs failed to reach the next nymphal stage at 17.5 and $35^{\circ}C$. Nymphal developmental time decreased with increasing temperatures between $20^{\circ}C$ and $32.5^{\circ}C$, and developmental rate was decreased at temperatures above $30^{\circ}C$ in all stages except for the fourth nymphal stage. The relationship between developmental rate and temperature fit a linear model and three nonlinear models (Briere 1, Lactin 2, and Logan 6). The lower threshold temperature of egg and total nymphal stage was $l3.8^{\circ}C$ and $15.3^{\circ}C$, respectively. The thermal constant required to reach complete egg and the total nymphal stage was 109.9 and 312.5DD, respectively. The Logan-6 model was best fitted ($r^2$=0.94-0.99), among three nonlinear models. The distribution of completion of each development stage was well described by the 3-parameter Weibull function ($r^2$=0.91-0.99).

A New Approach to the Nursing Performance Measurement

박창규,정면숙,Park, Chang-Kyu,Jung, Myun-Sook Korean Academy of Nursing Administration 1999 간호행정학회지 Vol.5 No.2

향후 더욱 경쟁적인 상황에 놓이게 될 보천의료 분야에 능동적으로 대처하기 위한 방안의 하나로서 보건의료 조직은 간호부서의 성과 향상을 위한 노력을 지속적으로 기울이고 있다. 이러한 성과 향상을 위한 노력은 정확한 성과의 측정이 함께 이루어질 때 가능하게 된다. 간호서비스의 성과 측정은 여러 각도에서 조명되고 측정이 이루어져야하며 간호관리자는 총괄적인 성과측정시스템에 대한 새로운 인식과 사전 준비작업으로 무장을 하여야 한다. 이러한 요구에 맞추어, 본 논문은 간호 서비스의 성과측정방법에 대한 고찰, 즉 생산성, 효율성, 간호의 질, 수익성. quality of work life에 대한 간호분야에서의 접근방법을 재정리하고, 새로운 총괄적인 성과측정방법의 개념을 제시한다.

자동미분을 이용한 민감도기반 분리시스템동시최적화기법의 개선

박창규,이종수,Park, Chang-Gyu,Lee, Jong-Su 대한기계학회 2001 大韓機械學會論文集A Vol.25 No.2

The paper describes the improvement on concurrent subspace optimization(CSSO) via automatic differentiation. CSSO is an efficient strategy to coupled multidisciplinary design optimization(MDO), wherein the original design problem is non-hierarchically decomposed into a set of smaller, more tractable subspaces. Key elements in CSSO are consisted of global sensitivity equation, subspace optimization, optimum sensitivity analysis, and coordination optimization problem that require frequent use of 1st order derivatives to obtain design sensitivity information. The current version of CSSO adopts automatic differentiation scheme to provide a robust sensitivity solution. Automatic differentiation has numerical effectiveness over finite difference schemes tat require the perturbed finite step size in design variable. ADIFOR(Automatic Differentiation In FORtran) is employed to evaluate sensitivities in the present work. The use of exact function derivatives facilitates to enhance the numerical accuracy during the iterative design process. The paper discusses how much the automatic differentiation based approach contributes design performance, compared with traditional all-in-one(non-decomposed) and finite difference based approaches.

온도와 습도가 벼멸구의 생육에 미치는 영향에 관한 연구

박창규,현재선,Park Chung Gyoo,Hyun Jai Sun 한국응용곤충학회 1983 한국식물보호학회지 Vol.22 No.4

온${\cdot}$습도가 벼멸구(Nilaparvata lugens stal)의 생육에 미치는 영향을 알아보기 위하여 30, 25, $20^{\circ}C$의 세 수준의 온도구 내에 습도를 95, 75, 65, $35\%$의 네 수준으로 하여 2세대까지 개체사육한 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. $25^{\circ}C$에서 벼멸구의 발육과 비교해 볼 때 $30^{\circ}C$에서는 난기간, 약충기간, 성충수명이 단축되었고 약충의 사망률은 증가하였으며 산란수는 크게 감소하였다. 또한 산란된 난은 수정이 되지 않았거나 배자발육도중 죽음으로서 부화가 전혀 이루어지지 않았다. 2. $25^{\circ}C$와 비교하여 $20^{\circ}C$의 저온에서는 난과 약충 발육기간이 상당히 지연되었고 성충수명이 짧아졌으며 산란수가 크게 감소하였을 뿐 아니라 부화율도 감소하였다. 3. 약충의 치사율은 RH $75\%$ 이상의 비교적 높은 습도조건에서 높았으며 또한 다습조건에서는 성충의 수명이 단축된 결과 산란수가 크게 감소하였다. The newly hatched nymphs of brown planthopper(BPH) were reared individually for two generations in test tubes, where young rice seedling was planted on agar solution, at $30^{\circ}C,\;25^{\circ}C\;and\;20^{\circ}C\;with\;95\%,\;75\%,\;65\%\;and\;35\%$ R.H. Effects of $30^{\circ}C$ on the development of BPH when compared with those of $25^{\circ}C$ are followings. Egg period, nymphal period, and adult longevity were shortened. Nymphal mortality was increased and the number of oviposited eggs was decreased. Hatchability was zero per cent because the eggs were either unfertilized or died before finishing the development. At the low temperature of $20^{\circ}C$, in comparision with $25^{\circ}C$, the developmental period of nymphs and eggs was considerably lengthened, and adult longevity was shortened, the number of oviposited eggs was decreased. The nymphal mortality was higher at high relative humidity $(above\;75\%\;RH)$ than that at low relative humidity $(under\;65\%\;RH)$. Under the condition of high relative humidities, the adult longevity was shortened, and the number of oviposited eggs was decreased.

상용소프트웨어(DYMEX)를 이용한 톱다리개미허리노린재(Riptortus pedestris) 밀도 변동 양상 예측 모델 구축 및 평가

박창규,염기홍,이상구,이상계,Park, Chang-Gyu,Yum, Ki-Hong,Lee, Sang-Ku,Lee, Sang-Guei 한국응용곤충학회 2015 한국응용곤충학회지 Vol.54 No.2

온도에 따른 톱다리개미허리노린재 (Riptortus pedestris)의 개체군 밀도 변동 예측 모델을 상용 소프트웨어인 DYMEX로 구축하고 월동 성충밀도를 바탕으로 한 연간 발생 밀도 변동 패턴과 살충제 처리 시기에 따른 밀도 억제 효과를 시뮬레이션하였다. 구축된 모델은 총 10개의 모듈을 사용하였으며, Lifecycle 모듈은 알, 1, 2, 3, 4, 5령, 성충의 7개 발육 단계로 구성하였다. 월동 성충 개체군의 포획시기를 이용하여 연중 밀도 변동을 예측한 결과 연도에 따라 3~4번의 신 성충 발생이 가능하여 페로몬 트랩 포획밀도 조사와 유사하였다. 콩 포장으로 침입해 들어오는 두 번째 신성충의 경우 개발된 모델을 이용하여 예측된 성충 발생 최성일이 페로몬 트랩으로 조사된 포획 밀도 최성기와 거의 일치 하였다. 그러나 예측된 첫번째 신 성충 발생 최성일은 페로몬트랩 포획 최성기보다 연도에 따라 9~16일 늦었으며, 마지막 세대의 발생 최성일은 연도에 따라 페로몬 트랩 포획 최성기보다 17~23일 빨랐다. 살충제 사용을 가정한 첫 번째 신성충 개체군 밀도 억제가 다음 세대들의 밀도 증가에 미치는 영향을 시뮬레이션한 결과, 신 성충 발생 초기일수록 밀도 억제효과가 커서 7월 1일 살충제 처리를 가정하였을 때 다음 세대에 형성된 성충은 무처리의 3% 정도로 현저하게 낮았다. 또한 포장에 침입해 들어오는 두 번째 신성충 개체군을 대상으로 시기별 살충제 처리 효과를 시뮬레이션한 결과 8월 30일 살충제 처리를 가정한 경우 다음세대 성충 최고 밀도는 무처리의 25% 정도로 줄었고, 최고 밀도에 도달한 시기도 무처리에 비해 2주 이상 늦었다. 이상의 연구 결과들은 톱다리개미허리노린재의 효율적인 종합적 방제 계획을 세우는데 유용하게 사용될 수 있을 것으로 기대된다. A Cohort based model for temperature-dependent population dynacmics of Riptortus pedestris was constructed by using a commercial software (DYMEX) and seasonal occurrence along with pesticide treatments effect was simulated and validated with pheromone trap data. Ten modules of DYMEX software were used to construct the model and Lifecycle module was consisted of seven developmental stages (egg, 1 - 5 nymphal instars, and adult) of R. pedestirs. Simulated peaks of adult populations occurred three or four times after the peak of overwintered populations which was similar to those observed from pheromone trap catch. Estimated dates for the second peak were quite similar (1-2 day difference) with those observed with pheromone trap. However, the estimated dates for the first population peak were 9-16 days later than the observed dates by pheromone trap and the estimated dates for the last peak were 17-23 days earlier than the observed dates. When insecticide treatments were included in the simulation, the biggest decrease in R. pedestris adult density occurred when insecticide was applied on July 1 for the first peak population: the estimated adult density of the second peak was 3% of untreated population density. When insecticide was assumed to be applied on August 30 for the second peak population, the estimated adult density of the following generation was about 25% of untreated population and the peak density of the following generation reached about two weeks later than untreated population. These results can be used for the efficient management strategies for the populations of R. pedestris.

LED 열화 데이터의 신뢰성 분석 제고

박창규,Park, Chang-Gyu 한국정보디스플레이학회 2008 인포메이션 디스플레이 Vol.9 No.6

조선 조립블록 운영관리에 관한 사례연구

박창규,서준용,Park, Chang-Kyu,Seo, Jun-Yong 한국경영과학회 2006 經營 科學 Vol.23 No.2

How to efficiently manage assembly blocks at shipyard has been a hot management issue in the shipbuilding Industry, because it has significantly influenced on the productivity of shipbuilding process. This paper introduces the real practice of assembly block operations management in Hyundai Heavy Industries (HHI) and the Ship Assembly Block Operations Optimization (SABOO) project that h3s been launched in HHI as an academy-and-industry collaborative project, aimed to diagnose problems, propose possible solutions, and develop a prototype system in order to search ways of improving the assembly block operations management. Through the field interviews, observations, and benchmarking studies, the SABOO project diagnosed the most rudimental and urgent problem and proposed possible solutions. In addition, the SABOO project developed the prototype system that embodied the visual function of monitoring the shipyard on a real-time and the Interactive block assignment function that utilized the assembly block assignment algorithm developed by the project. As a whole, the SABOO project tested the possibility and gained an insight in extending the functions of block transportation/stockyard management system.

서.남해안권 관광벨트의 해양관광레저인력 수요 분석

박창규,Park, Chang-Kyu 해양환경안전학회 2007 해양환경안전학회지 Vol.13 No.4

전남 목포권 중심의 관광개발사업인 서남해안권 레저도시(J프로젝트)과 여수권 중심의 남해안관광벨트 개발사업 등이 성공적으로 완료되기 위해서는 관광사업시설의 공급뿐만 아니라 신규관광개발사업의 확대에 따른 원활한 신규 인력 도입이 이루어져야 할 것이다. 대규모 관광개발계획에 따른 관광시설 조성이 동시에 추진되었을 경우 사업의 완료시점에 인력 수급의 불균형 등이 발생할 가능성이 높다. 따라서 현재의 관광사업체 자연증가수요와 계획 중인 해양관광개발 수요를 통합 예측하여 적정한 해양관광레저인력을 공급할 수 있도록 해양관광레저인력 수요예측의 방향을 제시하는 것이 본 연구의 목적이다. Tourists' needs are changing rapidly and new niche markets, such as nature tourism, eco-tourism, and marine tourism, are flourishing in response to consumer demand. Especially, the estimating demand & supply of manpower in marine tourism is a very important issue for basic tourism HRD policy. This research is focused on the estimation of growing demands of manpower and suggests the method to estimate the proper number of manpower in marine tourism industry.