http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
- 中文 을 입력하시려면 zhongwen을 입력하시고 space를누르시면됩니다.
- 北京 을 입력하시려면 beijing을 입력하시고 space를 누르시면 됩니다.
RISS 인기검색어
- 검색키워드
- 저자 : 박세승(Se-Seung Park) (검색결과 6 건)
- 무료
- 기관 내 무료
- 유료
-
박세승(Se-Seung Park) 한국정보기술학회 2009 Proceedings of KIIT Conference Vol.2009 No.-
본 연구에서는 2상 PM형 스테핑 모터를 사용하여 유니폴라 구동방식을 사용한 2상 여자 운전 방식을 채택했으며 스텝모터의 제어에 있어서 각상의 제어 펄스폭이 일정하지 않아 발생되는 난조의 해결방법을 기술하였고 제어 및 구동회로를 설계 제작하여 실험을 통해서 입증하였다. In this paper, experimental study of control and drive circuit on a 2-phase PM type stepping motor was discussed. In the experimental study, the advanced drive circuits constructed by exciting circuits which is applied to changed control pulse circuits and driver pulse circuit were presented. Good exciting signal were obtained for pulse waves forms after changing driver circuit. Conclusively, the experimental result showed the constant of control pulse wave forms.
-
유전자알고리즘을 이용한 교류서보전동기의 PI 제어기에 관한 연구
김환,박세승,최연옥,조금배,김평호,Kim, Hwan,Park, Se-Seung,Choi, Youn-Ok,Cho, Geum-Bae,Kim, Pyoung-Ho 한국조명전기설비학회 2006 조명·전기설비학회논문지 Vol.20 No.7
Recently, G.A studies have studied and demonstrated that artificial intelligence like G.A networks, G.A PI controller. The design techniques of PI controller using G.A with the newly proposed teaming algorithm was presented, and the designed controller with AC servo motor system. The goal of this paper is to design the AC servo motor using genetic algorithm and to control drive robot. And in this paper, we propose a genetic algorithms approach to find an optimal or near optimal input variables for genetic algorithm PI controller. Our experimental results show that this approach increases overall classification accuracy rate significantly. Finally, we executed for the implementation of high performance speed control system. It is used a 16-bit DSP, IMS320LF2407, which is capable of the high speed and floating point calculation. 유전자 알고리즘은 지금까지의 방법으로써는 해결이 곤란한 문제에 대해서 실용상의 최적해를 랜덤하고 빠르게 찾는 방법으로서 사용되어 왔으며, 종래의 검색 알고리즘과 달리 검색 공간 중 하나의 점뿐만 아니라 많은 점을 동시에 고려하기 때문에 국부 최소점(local minima)점에 수렴되는 현상을 극복할 수 있다. 따라서 본 논문에서는 목적 함수에 연속미분조건이 없으며 다수의 변수들을 하나의 문자열로 부호화(coding)함으로써 병렬연산 및 동시최적화가 가능한 유전자 알고리즘을 이용한 PI제어기를 교류서보전동기에 적용하여 작업환경변화에 능동적으로 대응하는 제어방법을 제안하였으며 산업현장에서의 로보트 액추에이터 등의 응용과 정밀제어를 실현하기 위한 교류서보전동기의 드라이버에 적용할 수 있는 제어기를 구현하고자 한다.
-
시뮬레이션을 이용한 이동 로봇의 충돌회피 알고리즘 비교
김광진,고낙용,박세승,Kim, Kwang-Jin,Ko, Nak-Yong,Park, Se-Seung 한국전자통신학회 2012 한국전자통신학회 논문지 Vol.7 No.1
본 논문에서는 이동 로봇이 자율주행을 하기 위해 사용되는 충돌회피 알고리즘을 실제 로봇과 똑같은 환경에 적용된 시뮬레이터를 통해 성능을 알아본다. 이동 로봇의 충돌회피를 위해 기존에 인공전위계 알고리즘과 Elastic force 알고리즘 등이 제안되어져있다. 본 연구에서는 시뮬레이션을 통해 이 두 가지 방법에 의한 동작시간과 경로의 이동 길이를 비교하였다. 시뮬레이터는 IPC(Inter Process Communication)를 기반으로 개발되어졌으며, 알고리즘의 비교에는 차륜형 이동 로봇을 사용하였다. This paper compares two collision avoidance algorithms using a simulator. The collision avoidance is vital for autonomous navigation of a mobile robot. Artificial potential field method and elastic force method are major approaches for the collision avoidance. The two algorithms are compared in the respect of the time for motion completion and the length of the motion path. The simulator is developed based on IPC(Inter Process Communication) and a differential drive mobile robot is used for the comparison.
-
文鍾寓,金鍾守,朴世承 조선대학교 전자정보통신연구소 2000 電子情報通信硏究所論文誌 Vol.3 No.1
본 논문에서는 4륜 2 자유도 구륜이동로보트의 기구학 및 동역학적 모델링과 경로 추적을 다루었다. 구륜이동로보트의 기구학 모델을 이용하여 구륜이동로보트의 가제어성을 살펴본다. 동역학 모델의 유도를 위해 순간 일치 좌표계, 힘/토크의 전파와 중첩 그리고 Newton의 평형법칙을 이용한다. 모델링 불확실성으로 인한 오차의 보상을 위해 제어기를 도입한다. 또한 모의실험을 통해 본 논문의 유효성을 입증한다. In this paper are presented kinematic and dynamic modeling and path-tracking of four-wheeled mobile robots with 2 d.o f Controllability of wheeled-mobile robots is revealed by using the kinematic model Instantaneously coincident coordinate system, force/torque propagation and superposition, and Newton's equilibrium law are used to induce the dynamic model The controller is introduced to compensate for error owing to modeling uncertainty And simulation results prove that method proposed by this paper is efficient
-
한철웅,김종수,류평,오금곤,박세승 조선대학교 전자정보통신연구소 2000 電子情報通信硏究所論文誌 Vol.3 No.1
지능제어 기법중 하나인 퍼지-유전자 알고리즘은 매개변수 불확실성을 갖는 시스템을 제어하기 위한 새로운 제어 기법으로 사용되어지고 있다. 유전자 알고리즘에서, 돌연변이율은 국부적 최소화에 수렴하는 것을 방지하기 위하여 크게 설정하여야만 하지만, 전역 수렴 속도가 감소하는 문제점을 가지고 있다. 이러한 문제점을 개선하기 위하여 퍼지 논리와 유전자 알고리즘을 사용하여 제어기를 설계한다. 본 논문에서는 구륜이동 로봇의 목적궤적을 추적할 수 있는 제어기 설계를 제안한다. 제안된 제어기의 유용성은 모의실험을 통하여 보인다. Genetic algorithms, one of intelligent control methods, is used as new control approach to control the system including the parameter uncertainties In the genetic algorithm, the mutation rate must be set to high to prevent the convergence to local minimum, but it has the problem that the global convergence speed is decreased To enhance this problem, we design the controller by using the fuzzy logic and the genetic algorithm In this paper, we propose the controller design to track to the desired trajectory of the wheeled-mobile robot The validity of the proposed controller is showed through the simulation.
-
인공전위계와 가상거리함수를 이용한 로보트의 이동장애물 회피
김성철,박세승,고낙용,김영동 조선대학교 생산기술연구소 1995 生産技術硏究 Vol.17 No.1
In this paper, we propose a new robot motion planning method for moving obstacle avoidance. To consider the mobility of a moving obstacle, we define virtual distance function(VDF) between the robot and the obstacle. At each sampling time, we construct an artificial potential using the VDF. The robot moves according to the repulsive and attractive force induced by the artificial potential. The suggested algorithm drives the robot to avoid moving obstacles in real time. Some simulation studies show the effectiveness of the proposed method.
ScienceON연관 검색어 추천
이 검색어로 많이 본 자료
활용도 높은 자료
