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당 반 치엔(Dang Van Chien),트란 트렁 틴(Tran Trung Tin),김종욱(Jong-Wook Kim) 한국지능시스템학회 2014 한국지능시스템학회논문지 Vol.24 No.5
인간은 다양한 감정을 가지고 있으며 매 시점의 감정 상태에 따라 사고와 판단, 행동이 영향을 받는다. 특히 어떤 사람의 보행하는 모습만 보아도 그 사람의 감정 상태를 짐작할 수 있을 정도로 보행 또한 감정에 영향을 받는다. 현재 휴머노이드 로봇의 이족보행에 관한 연구는 지면의 상태와 상관없이 안정하게 걷는 것을 주로 다루지만 인간과의 교감을 위해서는 감정 상태에 따라 보행하는 패턴이 달라질 필요가 있다. 이를 위해 본 논문에서는 보행분석 시스템을 이용해서 네 가지 대표적인 감정(기쁨, 슬픔, 화남, 편안함) 상태에 있는 성인남녀의 보행 데이터를 취득 및 분석하고 상호 특성을 비교하는 연구를 수행했다. 본 논문에서 소개 된 정서적 보행 분석 내용은 휴머노이드 로봇의 정서적 보행에 참고 자료로 사용될 예정이다. Human has various types of emotions which affect speculation, judgement, activity, and the like at the moment. Specifically, walking is also affected by emotions, because one`s emotion status can be easily inferred by his or her walking style. The present research on biped walking with humanoid robots is mainly focused on stable walking irrespective of ground condition. For effective human-robot interaction. however, walking pattern needs to be changed depending on the emotion status of the robot. This paper provides analysis and comparison of gait experiment data for the men and women in four representative emotion states, i.e., joy, sorrow, ease, and anger, which was acquired by a gait analysis system, The data and analysis results provided in this paper will be referenced to emotional biped walking of a humanoid robot.
IoT 디바이스를 이용한 클라우드 플랫폼 기반의 실시간 공장 모니터링 시스템 개발
박건수,트란트렁틴,당 반 치엔,길기종,신용빈,최재원,김종욱 대한임베디드공학회 2018 대한임베디드공학회논문지 Vol.13 No.1
In this paper, we present a proposed monitoring system for smart factories with several aspects, including information gathering, analysis, control, and display that relate to concurrently operation processes in the factory area. This paper proposes a monitoring and management system for industrial automation. In particular, it uses an Internet of Thing (IoT) device with a data protocol unit to convert the industrial protocols and transfer the information on various parameters. In the case of data communication, the proposed monitoring system is designed to support users to remotely manage with the cloud server by implementing conversion between Modbus RTU and Modbus TCP of protocol communications. The proposed communication technique has been verified by experiments.
윤재훈(JaeHum Yun),당 반 치엔(Dang Van Chien),트란 트렁 틴(Tran Trung Tin),김종욱(Jong-Wook Kim) 한국지능시스템학회 2014 한국지능시스템학회논문지 Vol.24 No.4
휴머노이드 로봇은 인간-로봇 상호작용에 가장 효과적인 로봇 플랫폼이지만 20개 이상의 관절로 구성되어 있을 만큼 복잡한 구조여서 전통적인 역기구학적 방법으로 안정되면서도 정교한 자세를 생성하기가 어렵다. 본 논문에서는 고속 연산최적화 기법인 Particle Swarm Optimization 기법을 사용해서 앞쪽 지면에 놓인 물체를 단측지지 상태로 상체를 굽혀서 왼팔이나 오른팔로 집는 고난도의 자세를 생성하고, 이를 상용 휴머노이드 로봇 플랫폼에 적용하여 검증함으로써 제안 된 방법의 적용 가능성을 확인한다. Humanoid robot is the most suitable robot platform for effective human and robot interaction. However, the robot’s complicated body structure containing more than twenty joint actuators makes it difficult to generate stable and elaborate postures using the conventional inverse kinematic method. This paper proposes an alternative approach to generate difficult postures of touching an object placed in front of the foot by the left or right hand with its torso bent forward in single support phase using the fast computational optimization method, particle swarm optimization. The simulated postures are also applied to a commercial humanoid robot platform, which validates the feasibility of the proposed approach.
Implementation of Phase Difference Detection Using Signals from Ultrasonic Generator
Trung-Tin Tran(트란 트렁 틴),Joon-Ik Son(손준익),Van-Chien Dang(당 반 치엔),Jong-Wook Kim(김종욱) 대한전기학회 2014 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2014 No.7
This paper proposes a prototype of a design circuit for detecting the phase difference between the output voltage and current in the process of cleaning system. Based on the principles of operational amplifier, the circuit is used to survey and measure the output waveform of load current and voltage, which is observed by oscilloscope. The discovery of the difference in phase of two signals from the generator allows to construct the automatic regulation oscillator model to obtain in order to supply the appropriate ultrasonic energy to the cleaning system. Furthermore, the phase-shift throughout the process of the cleaning system and the howling phenomenon are used to evaluate the effects on the load current to the sandwich-type transducer.