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군집로봇의 청소 작업을 위한 행동제어 시간 동기화 기반 협력 커버리지 알고리즘
김태신(Tae-Shin Kim),국태용(Tae-YongKuc),박종구(Jong-GuPark),지상훈(Sang-HoonJi),문용선(Yong-Sun Moon),이상무(Sang-Moo Lee),조영조(Young-JoJo) 대한전기학회 2013 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2013 No.10
본 논문에서는 비구조화 동적 환경의 이종 군집로봇 협력 작업에 적용할 수 있는 새로운 군집로봇의 충돌회피 및 시간동기화 커버리지 제어 알고리즘과 제어, 그 구현 시스템을 제안한다. 제안된 알고리즘은 협력작업에 참여하는 이종의 군집로봇의 성능차를 고려한 작업분배와 경로 트리의 할당을 통하여 공동작업의 시간 동기화를 달성하며 구조화되지 않은 환경의 커버리지가 가능하다. 또한 작업 중 커버리지 영역내 이동과 고정 또는 이동 장애물의 회피를 위한 속도계획 및 충돌회피 제어를 달성하도록 하는 제어계를 설계하고 구현함으로써 효율적인 커버리지 작업이 가능하도록 한다.
군집로봇의 청소 작업을 위한 행동제어 시간 동기화 기반 협력 커버리지 알고리즘
김태신(Tae-Shin Kim),국태용(Tae-YongKuc),박종구(Jong-GuPark),지상훈(Sang-HoonJi),문용선(Yong-Sun Moon),이상무(Sang-Moo Lee),조영조(Young-JoJo) 대한전기학회 2013 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2013 No.10
본 논문에서는 비구조화 동적 환경의 이종 군집로봇 협력 작업에 적용할 수 있는 새로운 군집로봇의 충돌회피 및 시간동기화 커버리지 제어 알고리즘과 제어, 그 구현 시스템을 제안한다. 제안된 알고리즘은 협력작업에 참여하는 이종의 군집로봇의 성능차를 고려한 작업분배와 경로 트리의 할당을 통하여 공동작업의 시간 동기화를 달성하며 구조화되지 않은 환경의 커버리지가 가능하다. 또한 작업 중 커버리지 영역내 이동과 고정 또는 이동 장애물의 회피를 위한 속도계획 및 충돌회피 제어를 달성하도록 하는 제어계를 설계하고 구현함으로써 효율적인 커버리지 작업이 가능하도록 한다.