자연랜드마크의 특징점 매칭을 이용한 실내/실외 환경에서의 위치인식

이재홍 인하대학교 대학원 2014 국내석사

본 연구는 자연랜드마크의 특징점 매칭을 기반으로 한 실내/실외 환경에서의 위치인식 방법에 대한 연구이다. 본 연구는 위치인식에 널리 쓰이는 단안카메라를 사용하고, 실내환경에서 이동 로봇을 활용한 위치인식 방법과 고속도로 주행 차량 환경에서의 위치인식 방법을 제안한다. 환경을 인식하고 위치 정보를 얻기 위해서는 먼저 랜드마크를 인식해야 한다. 본 연구에서는 먼저 인공랜드마크로 스타게이져를 이용한 방법을 소개하고 단점을 분석한다. 그리고 인공랜드마크를 대신하기 위해 주위에서 자연스럽게 발견 가능한 실내 자판기, 포스터, 층 안내표시 등을 사용한다. 실외 환경에서는 고속도로 주행 시 감지 할 수 있는 도로표지판을 랜드마크로 사용하였다. 모든 랜드마크는 실제 위치를 알고 있는 것으로 가정하며 특징점 집합의 형태로 데이터베이스화 되어있고 매칭 과정을 통해 위치 정보를 제공해 준다. 특징점은 ORB (Oriented FAST and Rotated BRIEF) 알고리즘을 통해 추출된다. 실내 위치인식으로 로봇이 이동 중에 랜드마크를 발견하면 특징점 매칭을 통해 해당 랜드마크의 위치정보를 가져온다. 매칭된 특징점의 분포를 분석하여 카메라와 랜드마크 좌표계의 변환관계를 파악한다. 이 방법은 회전 및 이동 벡터와 알고 있는 위치정보를 활용하여 로봇의 실제 위치를 알려준다. 실외 위치인식은 전방에 설치된 카메라로 도로표지판을 인식하고 영상 내 움직임을 칼만 필터로 추적하여 차량의 횡방향 위치를 추정한다. 제안한 방법의 성능 검증을 위해 실내/실외 환경에서 위치인식 테스트를 수행하였다. 정지영상 기반의 위치인식 테스트 결과 1% 내외의 거리오차가 발생했다. 이동로봇의 주행 중 오도메트리와 비교 결과, 에러가 누적되지 않고 안정된 결과를 보임을 확인하였다. 주행중인 차량의 횡방향 위치인식 성능평가 결과 표지판이 정상적으로 검출될 때 cm단위의 정밀도를 보였다.

현대랜드마크건축의 도시적 구성요소에 관한 연구

강영진 경기대학교 대학원 2010 국내석사

현대도시에 실현된 건축물은 통신과 운송기술의 발달로 인한 시간, 공간적 거리가 짧아진 현실 속에 대지만의 건축으로 한정되지 않고 장소, 지역, 국가적인 상징물로서 대표성을 지니게 되는데 이러한 건축을 랜드마크 건축이라고 부른다. 과거, 1970년대 이후 경제 개발의 가속화과정 속에서 나타난 근대도시의 문제점 해결방식인 기능, 경제중심의 방식은 단조로운 도시구조와 획일적인 건축을 양산한 결과 지역의 특징은 사라지고 규모의 성장에 비해 질적인 성장은 이루지 못하는 불균형의 도시가 형성되었다. 오늘날 불균형의 쇠락한 도시를 수정 하려는 노력이 범세계적으로 시행되고 있으며 건축기술의 발달에 근거한 초고층건축의 등장은 규모나 효과면에서 그 영향력을 도시적인 규모로 확대시켰고 랜드마크건축의 중요성은 도시건축에서 그 의미가 더욱 커져간다고 할 수 있다. 이러한 배경 하에 본 논문은 1970년부터 현재까지 세계 주요도시를 대표하는 랜드마크적 건축물을 대상으로 현대도시의 성격변화에 따른 랜드마크건축의 구성요소를 도출하였다. 연구의 절차는 다음과 같이 구성된다. 1장에서 연구의 배경 및 목적과 범위 및 방법, 그리고 기존연구현황 및 문제점을 통해 본 연구의 목적과 방법등의 기본사항을 정의하고, 2장에서는 랜드마크건축의 사전적 정의와 이론적 정의, 그리고 고대, 중세, 근대의 각 시기별 랜드마크 건축의 특성정리를 통한 고찰을 진행하여 랜드마크 건축의 건축적 특성을 정리하며, 3장에서 현대도시구성의 철학적 배경인 베르그송의 지속, 하이젠베르크의 불확정성 원리, 들뢰즈의 리좀의 특성고찰을 통해 랜드마크건축의 도시적 구성요소를 도출하며, 4장에서는 1970년대부터 현재까지 현대도시에서 실현된 18개의 건축사례를 통해 3장에서 정리 된 랜드마크 건축의 도시적 구성요소를 살펴보고, 5장에서 연구의 목적에 따른 진행과정을 토대로 결론을 맺는 방식으로 진행하였다. 도출된 특성과 구성요소를 살펴보자면 랜드마크건축의 건축적 특성은 규모성, 기능성, 상징성, 대비성, 장소성으로 정의할 수 있고 랜드마크건축의 도시적 특성은 현대도시에서 보여지는 연속성, 다양성, 변이성, 모호성, 불확정성으로 도출되었으며 구성요소는 각각의 특성들을 통해 건축적 특성인 크기, 용도, 기능의 중심지, 형태, 색채, 표지판, 상징적 중요성, 문화의 중심지, 역사의 중심지, 경계점, 입구와 도시적 특성인 공간의 이동, 연속된 체험, 상호침투, 공간의 교차, 경계, 축소된 거리, 표피, 불확정적 동선으로 고찰되었다. 이런 랜드마크건축 특성의 세분화는 현대도시의 성격변화로부터 유도되었으며 요소의 연구와 사례를 통하여 세분화된 랜드마크 건축의 구성요소는 현대랜드마크건축의 개념제시의 한 방법이 될 것이다.

상징적 의미를 적용한 랜드마크 조형물 제작 프로그램 개발 연구 : 고등학교 미술교육을 중심으로

서민규 경희대학교 교육대학원 2019 국내석사

The purpose of this study is to (1) help high school students understand the symbolic meanings of local landmarks and learn how to appreciate art, and (2) increase the creativity by designing their own landmarks for communities. Landmarks have represented various symbols and images of local communities throughout the world. In recent years, more cities and communities are focusing on the importance of landmarks as a means to construct local identities and enhance the brand of cities. Building on the revised 2015 art education curriculum and emphasis on art subject competencies, this study identifies the need for a program that can help students understand their communities and design landmarks using the characteristics of the communities, thereby strengthening the students’ creativity and ability to express themselves. Also, the study shows the need for a program that can develop students’ independence and art appreciation by allowing them choosing their own topics and design their own landmarks. In Chapter 2, the study examines the existing literature on landmarks and the current situation of art education that utilizes landmarks and their symbolic meanings. Then, the definition of landmarks, their characteristics, and examples of landmarks in Korea and other countries are discussed. After that, nine textbooks for high school art education from 2015 revised curriculum are analyzed. Finally, this study conducts a survey of high school art teachers (n=12) and students (n=179) in Seoul and Gyeonggi-do areas. The findings indicate that there is a great need for a program that utilizes the symbolic meanings of local landmarks. In Chapter 3, this study presents a new program for designing landmarks with symbolic meaning and investigates the implementation result of the program. The program consists of three parts depending on symbolic meanings and structural types of landmarks: First, in the program for ‘sculptural landmarks,’ students make landmarks that symbolize their communities’ history. Second, in the program for ‘architectural landmarks,’ students are encouraged to design landmarks focusing on economy of their communities. Finally, students in the program for ‘facilities,’ use cultural or environmental features of their communities in making landmarks. Chapter 4 discusses the implications of the program based on another survey that was conducted after the program. The survey indicates the following effects of the program: First, the program helped students better understand their communities by learning and thinking about landmarks. Second, students could practice how to design a concept and make it into a landmark. Third, students could enhance their creativity and ability to express themselves. However, despite such positive effect of the program, there is a limitation in utilizing the program at schools due to the time constraints and lack of facilities. Given the limitation, this study presents three ways of implementing the program with students that are: making use of thinking activities for creativity, providing information on how to use various activities, and offering more opportunities to visit landmarks and other cultural heritage in local communities. It should be noted that being able to design a quality landmark that effectively conveys a symbolic meaning is not easy. Still, this study expects that the program developed in this study would foster students’ independence, cooperative mindset, and creativity, as it allows the students to choose their own topics, engage in team work, and work through various activities. 본 논문은 고등학생을 대상으로 랜드마크에 내재된 상징적 의미의 이해를 통하여 미술 문화를 향유하는 즐거움을 가지게 하고, 지역의 상징성을 적용한 랜드마크 조형물을 제작함으로써 창의적 표현 능력을 향상시키는 데 주된 목적을 두었다. 과거부터 랜드마크는 세계 곳곳에서 그 지역을 대표하는 다양한 의미의 이미지로서 도시와 지역 사회의 상징성을 내포해왔다. 최근에는 랜드마크를 통하여 도시 정체성을 구축하려는 움직임이 활발해지고 있으며, 도시의 브랜드 가치를 높이고 도시 경쟁력을 제고하는 랜드마크의 역할과 기능이 점점 더 중요해지고 있다. 이에 본 논문에서는 2015 개정 미술과 교육과정에서 강조하고 있는 교과역량에 근거하여 지역 사회의 특징을 이해하고, 그 특징을 상징적 의미로 나타낼 수 있는 랜드마크 조형물로 제작함으로써 ‘창의·융합적 표현 능력’을 향상할 수 있는 프로그램이 필요함을 인지하였다. 그리고 ‘상징적 의미를 적용한 랜드마크 조형물 제작’이라는 대주제 안에서 지역을 탐색 및 선정하고, 조각·건축·시설물 등의 유형을 선택하며, 매체나 규모, 형태도 학습자가 자율적으로 선택하여 제작하게 함으로써 ‘자기 주도적 미술 학습 능력’ 또한 향상할 수 있는 프로그램의 필요성도 깨닫게 되었다. 이를 위하여 2장에서는 선행 연구 분석을 바탕으로 랜드마크에 대하여 깊이 있게 이해하고, 상징적 의미를 적용한 랜드마크 조형물 제작 프로그램의 필요성 및 교육 현황을 알아보았다. 또한 랜드마크의 정의와 여러 가지 특징에 대하여 알아보았고, 국내·외의 랜드마크 사례를 분석하여 랜드마크의 이해를 돕고자 하였다. 다음으로 2015 개정 고등학교 미술 교과서 9종을 분석하였고, 서울, 경기 소재의 미술 교사 12명과 고등학생 179명을 대상으로 설문을 실시하였다. 그 결과 상징적 의미를 적용한 랜드마크 조형물 제작 프로그램과 같은 수업이 현장에서 필요하다는 것을 확인할 수 있었다. 3장에서는 2장에서의 분석을 토대로 ‘상징적 의미를 적용한 랜드마크 조형물 제작 프로그램’을 개발하고, 학생들에게 적용하여 얻은 결과를 분석하였다. 프로그램은 상징적 의미와 랜드마크 조형물의 유형에 따라 다음의 3가지로 구성하였다. 첫 번째 ‘역사적·기념비적 의미를 적용한 환경조각형 랜드마크 제작 프로그램’에서는 해당 지역의 역사적 의미 혹은 기념비적 의미를 상징하는 조각물 형태의 랜드마크를 제작할 수 있도록 하였다. 두 번째 ‘예술적·경제적 의미를 적용한 건축물형 랜드마크 제작 프로그램’에서는 예술적인 형태 혹은 경제적 상징성에 중점을 둔 건축물형 랜드마크를 제작하도록 하였다. 마지막으로 세 번째 ‘문화적·환경적 의미를 적용한 시설물형 랜드마크 제작 프로그램’에서는 해당 지역의 문화적인 특징이나 환경적인 특징의 상징적 의미를 적용한 시설물 형태의 랜드마크를 제작하도록 하였다. 4장에서는 본 프로그램을 적용한 후 결과물과 사후 설문지를 토대로 교육적 효과 및 활성화 방안을 분석하였다. 상징적 의미를 적용한 랜드마크 조형물 제작 프로그램의 적용 분석을 통하여 도출된 교육적 효과는 다음과 같다. 첫째, 랜드마크와 상징성 이해를 통한 지역 사회 및 문화 이해 능력을 신장할 수 있었다. 둘째, 아이디어 구상 및 입체 조형 능력을 향상할 수 있었다. 셋째, 다양한 매체를 활용한 창의적 표현능력을 향상할 수 있었다. 그러나 이와 같은 교육적 효과에도 불구하고 매체와 수업 시수, 물리적 공간 등의 한계가 존재하여, 본 프로그램을 더욱 활성화할 수 있는 방안으로 다음의 세 가지를 제시하였다. ‘첫째, 아이디어 구상을 위한 다양한 창의적 사고 기법 활용, 둘째, 다양한 매체 활용 방법 제시, 셋째, 랜드마크 및 미술 문화재 탐방 기회 확대’이다. 창의적이고 완성도 높은 입체 조형물을 제작함과 동시에 상징적 의미를 효과적으로 드러내는 작업은, 아이디어 구상부터 다양한 매체를 통한 입체 작업까지 대다수의 학습자들에게 결코 쉬운 작업만은 아닐 것이다. 하지만 본 프로그램을 통하여 학생들이 지역의 특징과 상징성, 그리고 매체 등을 자율적으로 탐색 및 선택함으로써 자기 주도적 미술 학습 능력을 향상시키고, 조별 작업을 통하여 협동심을 함양하며, 다양한 매체를 접해봄으로써 창의적 표현 능력을 향상할 수 있을 것이라 기대된다.

랜드마크적 특성이 오피스 임대료에 미치는 영향에 관한 연구

김재윤 건국대학교 대학원 2007 국내석사

지역의 역사문화자원을 활용한 랜드마크 공간 조성이 도시재생사업 만족도에 미치는 영향 분석 : 인천광역시 중구 사례 연구

한상원 인하대학교 대학원 2023 국내석사

본 연구는 역사문화자원을 이용한 랜드마크 공간 조성이 거주민, 생활권자, 방문객 등에 미치는 감정적, 인지적 요소에 미치는 영향 분석을 통해 도시재생사업 만족도와의 영향관계를 밝히고자 한다. 이를 위해 랜드마크의 개념, 유형, 만족도 등에 관한 선행연구를 실시하였다. 그리고 인천의 원도심이고 다양한 지역 고유자원(역사문화)을 활용한 특색 있는 도시재생사업을 추진하고 있는 인천 중구 도시재생사업지 일대를 공간적 범위로 잡았으며, 해당 사업지에 거주 및 방문한 시민, 전문가를 대상으로 설문조사를 진행하였다. 연구의 방법은 다음과 같다. 첫째, 랜드마크에 대한 선행연구를 통해 랜드마크 공간이 가지는 유형, 특성, 파급효과 등에 대해 확인하였다. 둘째, 선행연구를 통해 시민이 느끼는 랜드마크에 주요 요인들을 도출해내고, 측정항목들의 타당도 및 신뢰도를 확인하였다. 셋째, 주요 변수들의 상관분석을 통하여 다중공선성의 문제가 없음을 확인했다. 넷째, 랜드마크에 감정적·인지적 요소가 정(+)의 영향을 미칠 경우 도시재생사업 만족도에 대한 회귀분석을 실시하였다. 분석결과 역사문화자원을 활용한 랜드마크 공간 조성이 도시재생사업 만족도에 정(+)에 영향을 끼침을 알 수 있었다. 이에 역사문화자원을 이용한 랜드마크 공간 조성이 도시재생사업을 추진 중인 지역에 중요 요소임을 알 수 있었다. 기존 도시재생사업 효과의 미미로 인해 국토교통부에서 지역의 특색을 살림으로 경쟁력을 제고할 수 있는 특화재생사업을 하나의 유형으로 제시하였다. 그러나 특화재생사업을 추진하는 방향과 효과를 극대화하기 위한 지자체 차원에 준비에 대해서는 아직도 그 의견이 상이한 상태이다. 이에 본 연구를 통해 역사문화자원을 이용한 랜드마크 공간조성이라는 특화재생사업 추진에 하나의 방향성을 제시하려 하였으며, 이러한 특색 있는 공간 조성과 함께 지자체 차원에 역사문화자원에 대한 정밀 조사 및 검토를 통한 다양한 유형별 자원에 대한 활용방안에 대해 고민하고, 이러한 계획에 실현을 위한 법적, 제도적 기반을 확립해야 파급력 있는 특화재생사업을 추진할 수 있다. 즉, 특화재생사업이라는 이론적 모형의 성공적인 추진을 위해서는 지역 역사문화 자원에 대한 정밀 분석과 활용 방안에 대한 고찰이 필요하며, 단순 사업계획 수립에 그치는 것이 아닌 체계적이고 전문적인 프로세스 운영을 통해야 가능함을 알 수 있었다. 본 연구의 결과를 기반으로 앞으로의 특화재생사업을 시행하는 사업지에서는 기존 재생사업과는 다른 경쟁력 있는 사업이 시행되기를 기대하며 연구에 그 의의를 두고자 한다.

랜드마크의 인지요인이 방문 및 체험 만족도에 미치는 영향

지민정 동명대학교 대학원 2008 국내석사

랜드마크는 도시를 식별하고 이미지를 창출하는데 있어 결정적이 요인으로 작용하는 물리적 요소로서 관광측면에서도 관심 있게 다루어야할 영역임에 틀림이 없는 요소이다. 그렇지만 지역은 정체성(Identity)을 살리지 못한 랜드마크의 반복적인 조성으로 도시는 식별적인 요소를 가지지 못하고, 또다시 정체성 확보를 위한 계획을 계속해서 수립하고 있는 실정이다. 도시를 구성하는 것은 물리적인 기능일 수도 있다. 하지만 도시는 단순한 물리적인 기능의 총합 이상의 의미가 존재하고 있다. 도시는 결국 환경에 속해있는 주변의 물리적, 정서적, 이미지 환경을 모두 포함하며 이것들이 서로 관계를 가지며 형성된다고 볼 수 있다. 물론 도시가 단일화된 정체성만을 가지고 있는 것이 아닌 다양한 정체성들이 모여 도시의 이미지를 형성하는 것이므로 여러 각도에서 랜드마크를 조명해 보는 것이 필요하다. 그러므로 본 연구는 다른 장소의 정체성을 대변하는 랜드마크가 방문객들에게 어떠한 내용을 가지고 인지되고 있으며, 관광목적지로서 매력성을 지니고 있는지 PIFF광장과 BEXCO를 중심으로 알아보고자 하였다. 연구를 통해 방문객들이 랜드마크를 장소의 정체성에 따라 그 인지요인이 다양하게 인지되었으며, 또한 그것을 통해 만족도를 느끼고 있다는 것을 알 수 있었다. 랜드마크는 이제 더 이상 규모만으로 의미를 가지지 않는다. 물론 한 지역에 있어 상징적인 존재역시 필요하다. 그렇기 때문에 이 존재는 도시를 대표하는 존재로서, 도시의 대표적 이미지로서 그 기능과 역할을 다하기 위해 지역을 정체성을 반영하여야 할 것이다.

랜드마크의 가시성과 가독성이 길찾기에 미치는 영향에 대한 연구

공건령 서울시립대학교 디자인전문대학원 2023 국내석사

현대 도시는 다양한 기술과 함께 빠르게 발전하였고 도시를 이루는 요소는 많아지고 복잡해졌다. 사람들은 도시를 이루고 있는 환경요소를 통해 도시의 정체성을 파악하거나, 목적지를 찾아가는 길찾기 과정을 수행하게 되는데 도시의 발전으로 환경요소가 아주 많아지고 복잡하게 얽혀있게 되어 이러한 과정들이 쉽게 이루어지지 않게 되었다. 사람들이 도시의 정체성을 파악하고 길찾기를 수행하는 것에는 도시이미지를 파악하는 과정이 요구되는데, 도시이미지를 쉽게 파악하기 위해서는 환경요소들이 쉽게 보여야 하고 알아보기 쉬워야 한다. 그리고 환경요소들이 잘 기억되어야 한다. 사람들이 환경요소를 통해 도시이미지를 파악하기 위해 기억을 떠올리는 방법에는 회상과 재인이 있다. 회상은 대상을 직접 보지 않고 기억하는 것이고 재인은 대상을 직접 보고 기억하는 것이다. 도시환경에서는 상황에 따라 쉽게 회상될 수 있는 환경요소를 제공해야 할 경우가 있고 쉽게 재인될 수 있는 환경요소를 제공해야 할 경우가 있다. 본 연구의 목적은 랜드마크의 속성인 가시성과 가독성이 인간의 회상기억과 재인기억에 어떠한 영향을 미치는지를 연구함으로써 복잡한 도시에 살아가는 사람들이 도시를 쉽게 이해하고 편리하게 이용할 수 있도록 도움을 주는 랜드마크의 디자인 방향을 제안하는 것이다. 본 연구는 목적을 달성하기 위해 랜드마크의 가시성과 가독성이 회상기억과 재인기억에 미치는 영향을 실험을 통해 연구하였다. 랜드마크의 가시성과 가독성의 수준은 랜드마크의 특징인 색상대비와 특이성으로 선정하였고 회상기억의 수준은 자유회상점수와 단서회상점수, 재인기억은 재인기억점수와 재인기억신속성으로 설정하였다. 실험은 컴퓨터 시뮬레이션을 통한 자유회상실험과 단서회상실험, OX실험, 사지선다실험으로 이루어지며, 본 실험에서 설정한 연구가설은 아래와 같다. 첫째, 랜드마크의 가시성은 인간의 회상기억에 도움이 될 것이다. 둘째, 랜드마크의 가독성은 인간의 회상기억에 도움이 될 것이다. 셋째, 랜드마크의 가시성은 인간의 재인기억에 도움이 될 것이다. 넷째, 랜드마크의 가독성은 인간의 재인기억에 도움이 될 것이다. 다섯째, 인간의 회상기억에 영향을 주는 랜드마크의 가시성과 가독성은 교호작용을 가질 것이다. 여섯째, 인간의 재인기억에 영향을 주는 랜드마크의 가시성과 가독성은 교호작용을 가질 것이다. 실험에서 자유회상점수, 단서회상점수, OX점수, 사지선다점수, OX시간, 사지선다시간을 측정하였고 실험에 대한 간단한 평가지를 작성하였다. 실험결과, 가시성은 자유회상점수와 단서회상점수, OX점수, 사지선다점수, OX시간에서 유의한 차이를 보였고 가독성은 OX점수와 OX신속성, 사지선다신속성에서 유의한 차이를 보였다. 특히, 가시성과 가독성은 자유회상점수와 단서회상점수, 사지선다점수에서 교호작용을 갖는 것을 확인하였다. 랜드마크는 도시의 정체성을 상징하는 상징물이 되기도 하고, 길찾기 과정에서 중요한 지점이나 목적지가 되기도 한다. 도시를 상징하는 랜드마크가 되기 위해 자유회상이 잘 이루어져야 하며, 이때 색상대비는 효과적일 수 있다. 그리고 특이성이 있는 랜드마크는 색상대비가 함께 적용되어야 가장 효과가 좋은 것으로 밝혀졌다. 그리고 길찾기를 위한 랜드마크를 설치할 때, 색상대비와 특이성이 모두 효과적인데 특히 특이성은 길찾기 시간을 단축할 때 큰 효과가 있는 것으로 밝혀졌다. 본 연구를 통해 도시환경에 따라 쉽게 회상되는 환경요소를 제공해야 할 경우와 쉽게 재인되어야 할 경우가 있음을 알 수 있으며 도시의 물리적인 환경요소인 랜드마크는 목적과 기능에 따라 디자인 방향이 달라져야 함을 알 수 있다. Modern cities have developed rapidly with various technologies, and the elements that make up the city have become more and more complicated. Urban people perform the process of identifying the city or finding the way to the destination through the environmental factors that make up the city. With the development of cities, environmental factors are so many and complex that they make these processes difficult. In order for people to identify the identity of the city and to perform the process of wayfinding in city, a process of grasping the city image is required, and in order to easily grasp the city image, environmental factors must be easily visible and legible. And environmental factors should be memorable. The ways in which people recall memories to grasp the city image through environmental factors include recall and recognition memory. Recall memory is remembering without looking at the object, and recognition memory is to remembering with looking at the object. In urban environments, environmental elements that can be easily recalled may need to be provided depending on the situation, and environmental elements that can be easily recognized may need to be provided. The physical environmental elements that make up the city include paths, edges, districts, nodes and landmarks. This study set was set for a landmarks study that can be specific targets or points. Landmarks refer to anything that can be easily recognized, such as buildings and structures, in a modern sense. Landmarks have the properties of visibility and legibility necessary to form the imageability of the city. The purpose of this study is to propose a design direction for landmarks that helps people living in complex cities to easily understand and use the city by studying how the attributes of landmarks, visibility and legibility, affect human recall and recognition memory. In order to achieve the purpose, this study studied the effect of landmark visibility and legibility on recall memory and recognition memory through experiments. The level of visibility and legibility of landmarks was set through hue contrast and singularity, which are characteristics of landmarks, and the level of recall memory was set by the free recall score and the cued recall score, and recognition memory was set by the recognition memory score and the recognition memory speed. The experiment consists of free recall experiment, cued recall experiment, OX experiment, and multiple choice experiment through computer simulation, The research hypothesis established in this experiment is as follows. First, the visibility of the landmarks will help humans recall memories. Second, the legibility of the landmarks will help humans recall memories. Third, the visibility of the landmarks will help humans recognition memories. Fourth, the legibility of the landmarks will help humans recognition memories. Fifth, the visibility and legibility of landmarks that affect human recall memories will have an interaction. Sixth, the visibility and legibility of landmarks that affect human recognition memories will have an interaction. In the experiment, the free recall score, the cued recall score, the OX score, the multiple choice score, the OX time, and the multiple choice time were measured, and a simple evaluation sheet was prepared for the experiment. As a result of the experiment, visibility showed a significant difference in the free recall score, the cued recall score, the OX score, the multiple choice score, and the OX time, and legibility showed a significant difference in the OX score, the OX speed, and the multiple choice speed. In particular, it was confirmed that visibility and legibility have an interaction in the free recall score, the cued recall score, and the limb multiple choice score. This study shows that the design direction of landmarks, which are physical environmental elements of a city, should vary depending on the purpose and function of the city.

마그네틱 랜드마크를 이용한 모바일 로봇의 위치 인식 기술 개발

유원석 성균관대학교 일반대학원 2011 국내석사

위치 인식 문제는 모바일 로봇의 자율 이동을 구현하기 위해 해결이 필수불가결한 문제이다. 이 문제를 해결하기 위하여 많은 연구가 진행되어 왔지만, 여전히 모바일 로봇들은 바퀴 축의 어긋남, 미끄러짐, 불규칙한 표면 조건 등의 이유로 발생하는 위치 오차 때문에 자신의 절대적인 위치를 정확히 파악하는 것이 어렵다. 본 연구에서는 이러한 위치 인식 문제를 해결하기 위해 마그네틱 랜드마크를 이용한 알려진 환경에서의 위치 인식 수행이 가능한 기술을 제안한다. 먼저 본 연구에서는 6개의 마그네틱 랜드마크의 자기장의 특징을 이용한 첫 랜드마크 중심 탐색 알고리즘을 개발하였다. 여기서 사용된 마그네틱 랜드마크들은 4개의 영구 막대 자석을 사용하여 구성된다. 첫 랜드마크를 탐색은 자기장 영역의 진입/진출 좌표를 이용한 방법과 중립 자기장 계곡을 이용한 방법을 사용하여 수행된다. 6개의 마그네틱 랜드마크는 랜드마크 패턴 맵에 따라 격자를 이루도록 실험판에 배치되며, 이 랜드마크 패턴 맵은 본 연구에서 개발한 Genetic Pattern Search 방법을 이용한 랜드마크 패턴 맵 생성 알고리즘을 통해 생성된다. 랜드마크 패턴은 3개의 인접한 랜드마크의 조합으로 구성되며, 랜드마크 패턴 맵에는 중복된 랜드마크 패턴이 없는 것이 특징이다. 또한, 이 랜드마크 패턴 맵은 모바일 로봇의 위치를 인식하는데 이용된다. 마지막으로, 본 연구에서는 모바일 로봇 자신의 위치 인식을 위하여 앞서 언급한 자기장 영역 진입/진출 좌표 및 극값 간의 거리를 이용한 랜드마크 중심 추정 방법과 중립 자기장 계곡을 이용한 랜드마크 중심 추정 방법을 기반으로 하는 첫 랜드마크 중심 탐색과 연속된 마그네틱 랜드마크 인식 및 마그네틱 랜드마크 패턴 맵과의 중복 검사를 통한 전역 위치 인식 기술을 하나의 알고리즘으로 통합하였다. 실험을 통해 이 알고리즘을 탑재한 자신의 위치에 대한 사전 정보 없이 임의의 위치에 놓여진 모바일 로봇이 이동 공간 내를 이동하며 첫 랜드마크를 탐색 및 인식 할 수 있으며, 연속적인 랜드마크 인식 정보와 주어진 마그네틱 랜드마크 패턴 맵 정보와의 중복 검사를 통하여 현재 모바일 로봇의 절대적인위치를 알 수 있음을 검증했다. 본 연구에서 개발한 모바일 로봇의 자가 위치 인식 기술은 마그네틱 랜드마크와 이를 정밀하게 감지 할 수 있는 홀센서를 사용하며, 랜드마크 중심에 대한 로봇 자신의 상대적인 위치 추정 및 보정과 인접한 랜드마크 탐색을 통해 위치 정보가 없을 시 모바일 로봇 스스로 자신의 절대적인 위치를 찾는 것이 동시에 가능한 장점을 가진다. 따라서 작업을 처리하기 위해 모바일 로봇이 목표점으로 지속적인 이동을 해야 할 경우 본 연구에서 제안하는 자가 위치 인식 기술을 활용하면 완성도 높은 작업을 수행할 수 있을 것이다. 또한 본 연구에서 제안된 기술을 자동화에 적용한다면 이동을 기반으로 하는 다수의 모바일 로봇이 컨베이어벨트 또는 고정식의 산업용 로봇을 대체하여 보다 지능적이며 효과적인 작업을 가능하게 할 수 있을 것이다. Localization problem is one of the most critical issues must be solved in order to fulfill the complete autonomy of a mobile robot. In addition, a great part of the mobile robots suffer from localization errors because of wheel misalignment, slippage, irregular surface conditions, kidnap situation and etc. In order to solve these mobile robot's localization problem, we suggest a self-localization method in a known structured environment using magnetic landmarks. First, we develop a first landmark search algorithm which using the characteristics of 6 magnetic landmark's magnetic field. Different patterns of 6 magnetic landmarks are used, and each of landmarks composed of four bar type permanent magnets. There are two types of method to realize a first landmark search which are landmark center estimation method using coordinates of magnetic territory's enter points and estimation method using neutral magnetic valley. Six patterns of magnetic landmarks are arranged on the surface of a testbed to form a tessellation. This landmark arrangement on the testbed is using generated landmark pattern map. And, landmark pattern map generation algorithm which uses genetic pattern search method is developed by us. This landmark pattern map does not has overlapping landmark pattern which is composed three neighboring magnetic landmarks. Additionally, generated landmark pattern map will be used to find location of mobile robot. Finally, in order to realize the self-localization, we integrate landmark center estimation method using coordinates of magnetic territory's enter points, landmark center estimation method using neutral magnetic valley and global localization method into one algorithm. The landmark center estimation method using coordinates of magnetic territory's enter points is aim to positioning of mobile robot when the mobile robot dose not has its location information. Then, landmark center estimation method using neutral magnetic valley will be proceed on the pre-estimated coordinate with enter point method. Help of these first landmark search method, mobile robot can be located on the position which is possible to perform global localization. To validate integrated self-ocalization algorithm by mobile robot applied experiments. We used differential-drive type mobile robot which has four hall sensors at the bottom. Through the experiments, the mobile robot which located on arbitrary position with no prior knowledge of it's own pose information can find its location in the testbed by performing the first landmark search, landmark recognition and comparing the measured neighboring landmark patterns with the magnetic landmark pattern map information using genetic pattern search method. Therefore we expect that our results, self-localization algorithm based on first landmark search and fast overlapped landmark pattern detection using genetic pattern search method, can be applied to mobile robot application, for example, service robot, household robot, manufacturing robot and etc.

다차원척도법을 이용한 서울랜드마크 포지셔닝연구 : 방한 외국인관광객을 중심으로

오은지 세종대학교 일반대학원 2010 국내석사

Cities are increasingly using landmark to improve their image and stimulate attract visitors. Seoul is the most famous tourism destination in Korea, so over 80% foreign travelers are visiting to Seoul. For this reason, making good destination image of Seoul can be the key to successful Korea tourism. Landmark plays an important part of destination image and inflowing of many foreign travelers. It is deplorable that Seoul doesn't have special landmark which represent characteristic and variety of Seoul. Moreover, in the part of Korea tourism, the study about landmark rarely have done so the subject demands close investigation. The purpose of this study is to define the positioning of five Seoul landmarks with landmark attributes and to find the most suitable landmark with Seoul image. The main survey was performed based on a positioning strategy for Japanese, Chinese, Australian & American travelers who visited more than three seoul landmarks. A total of 240 questionaries were distributed and 210 of them are used for the analysis. SPSS 15.0 for Windows program was selected to analysis the collected questionnaires. The main method for this study was Multidimensional Scaling and frequency analysis, Correspondences analysis were used. As a first result, foreign visitor recognized Gyeong-Bok Gung, National of museum and COEX 63building as a similar group, but in case of N tower was recognized differently. Second, result of positioning depending on attribute, N tower included most attributes which are visibility, comparison, symbolism, representability. So foreign traveler recognized N tower as competitive landmark among the five landmarks. But it doesn't mean that N tower is the most suitable landmark for Seoul image. Over all, the landmark which correspond with Seoul image doesn't exist so Seoul city council tourism developers should try to develop the landmark that can represent Seoul image. 본 연구에서는 실제 방문객의 80%가 서울에서 체류 및 방문을 함으로 하나의 관문이자 한나라의 수도로 중요한 위치에 있는 서울이라는 도시 이미지의 형성을 위해, 그리고 관광객들을 더 유입하기 위해, 현재 존재하는 우리나라 랜드마크를 분석하고자 한다. 그리하여 우리나라의 랜드마크를 좀 더 개선하여 시드니 오페라하우스, 파리의 에펠탑과 같이 그 나라의 특색을 갖춘 도시공간을 형성하는데 주안점을 두고자 한다. EH한 차기 랜드마크 구상에 있어서도 시사점을 주고자 한다. 이에 본 연구는 SPSS15.0의 MDS(Multidimensional Scaling)분석을 이용하여 처리하였고 다음과 같은 구체적인 방법을 사용하였다. 첫째, 랜드마크 유사성 자료를 근거로 하여 ALSCAL을 통하여 각 랜드마크간의 지 각 차이를 분석하였다. 둘째, 서울 랜드마크와 랜드마크의 속성과 연관시키기 위해 다차원확장(PRERSCAL: Preference Scaling)분석을 실시하였다. 셋째, 서울 도시 및 랜드마크 이미지 평가를 위해 ALSCAL 및 기술분석을 실시하였다. 넷째, 일반적 특성을 랜드마크 선호도에 대응시킨 대응일치상관분석을 실시하였다. 분석결과, 관광객들은 경복궁과 국립중앙박물관이 비슷하게 인지하고 있고, 코엑스와 63빌딩을 유사한 랜드마크로 인지하고 있으며, 남산타워의 경우 다른 랜드마크와비교하여 경쟁적 우위에 있어 차별화된 이미지를 갖고 있는 것으로 나타났다. 또한 랜드마크 속성별 5가지 랜드마크를 포지셔닝한 결과 남산타워가 가시성, 대비성, 상징성, 대표성의 랜드마크 속성을 갖는 랜드마크로 가장 많은 속성을 포함하고 있는 것으로 나타났다. 서울시이미지와 부합하는 랜드마크를 분석한 결과 사실상 서울시이미지와 부합하는 랜드마크는 부재하며 서울시에서 이러한 랜드마크 개발에 힘써야한다는 시사점을 보이고 있다. 서울방문횟수, 연령, 국가별 서울 랜드마크 선호도간의 대응일치분석 결과 좀 더 한국만이 갖을 수 있는 요소와 동시에 관광객유입을 위해 눈에 띄고 대비성이 있는 랜드마크 개발을 해야한다는 결론을 얻을 수 있었다.

증강현실에서의 랜드마크를 이용한 가상객체의 정합위치 실시간 추적

정혜라 梨花女子大學校 科學技術大學院 2000 국내석사

실세계에서 가상 객체가 놓일 위치를 추적하는 것은 증강현실 시스템을 구현하는데 있어서 매우 중요한 작업 단계이다. 실시간 가상 객체 위치 추적은 실세계와 가상객체를 정확하고 깊이감 있게 정합 시키는데 중요한 요소이며, 실세계 움직임에 따른 가상객체 위치 변화 추적에도 중요하게 작용한다. 따라서, 실시간 카메라 입력 영상으로부터 실시간 가상객체 위치 추적을 위해서는 정확성과 함께 빠른 수행 시간이 핵심적으로 요구된다. 본 논문에서는 HMD(Head Mounted Display) 장비를 사용하여 HMD에 장착된 두 개의 카메라로부터 관찰자 시점 이동에 따른 가상객체 정합위치 정보를 입력받아 그 위치를 정확하게 인식하고, 빠르게 추적하고자 한다. 이를 위해 인위적 랜드마크 방법 사용으로 랜드마크 형태를 정의하여 주변환경 요인에 의해 달라지는 카메라 입력영상 정보들로부터 영향을 적게 받고, 관찰자의 시점이동에 따라 변하는 랜드마크 형태로부터 정확하게 랜드마크를 인식하고자 한다. 또한, 실시간 입력영상으로부터 일정 시간 간격마다 입력받은 첫 영상에서 얻은 랜드마크 영역 정보를 이용하여 중심점 위치를 추적하고자 한다. 이것은 실시간으로 들어오는 영상마다 매번 영상전체로부터 랜드마크를 인식하여 그 중심점 값을 계산하지 않고, 일정 간격마다 입력받은 첫 영상의 랜드마크 영역 정보를 이용하여 연속적으로 들어오는 카메라 영상으로부터 중심점의 위치를 추적함으로써 수행 시간을 줄이고자 한다. 본 논문에서는 실세계 객체로 마네킹을 사용하였으며 마네킹 복부에 정의한 랜드마크를 부착시켜 가상 객체가 놓일 위치를 표시하였다. 또한, HMD장비를 착용하여 마네킹 복부 관찰 시 입력받은 실시간 카메라 영상을 가지고 랜드마크 위치를 정확하게 인식하고 빠르게 중심점을 추적하였다. In order to develop an augmented reality system, it is very important to track a position of a virtual object in real world. Real-time position tracking of a virtual object is significant element to match a real world and virtual object in accuracy and depth. In addition, it is affected to track the position change of a virtual object on real-time movement. Therefore, real-time position tracking of a virtual object in input images obtained from camera most importantly require accuracy along with fast execution time. This paper attempts to recognize precisely the position and to rapidly track the position. These works are done by getting the information of matching position of a virtual object on observer's movement from two cameras on the HMDB(Head Mounted Display). At first, a landmark shape is defined in an artificial landmark approach. Thus, it is less likely to be influenced by the images from camera that change by elements of the surrounding environment. It also intends to recognize a landmark precisely from changing landmark shapes, depending on the point of time of movement by an observer. Moreover, a fixed time interval will be given from the real-time input images so that it is able to track the central point position using the landmark information obtained from the first input image on every interval. Instead of recognizing the landmark from entire images getting in real-time and calculating the central point value, it use the landmark information from the first input image on a fixed interval. Thus, it reduce the execution time to track the central point position from the camera images getting in continuously. In this paper, a mannequin is used as an object of the real world. The position, on which the virtual object will be laid, has been marked by attaching a landmark defined on the mannequin's abdomen. Putting on the HMD equipment, the landmark position was recognized and tracked with the real-time camera images getting at the time of observation of the mannequin abdomen.