에른스트 발라흐의 작품연구

김태원 강원대학교 교육대학원 2009 국내석사

독일 표현주의 조각가이며 극작가인 에른스트 발라흐(Ernst Barlach)의 조각 작품은 손, 발 얼굴을 제외한 나머지부분은 거의 평면에 가까운 덩어리의 모습을 하고 있다. 그는 겉으로 드러나 보이는 외형적인 모습은 인간의 형상을 하고 있을 뿐 인간의 본질과는 거리가 멀다고 생각했다. 인간의 본질은 보여 지는 그대로의 모습을 형상화 하는 것이 아니라 외형의 껍질 안에 있는 내적인 면을 추구하는 것이고 이런 내적인 것이 진정한 인간의 본질이라 생각했다. 발라흐는 고통 받는 인간의 모습이야말로 가장 인간다운 모습이라고 생각했다. 그 자신도 고통 받는 인간의 운명과 함께 고뇌했고, 오랜 기간 동안의 작품에 대한 투쟁과 실망, 그리고 여러 가지의 결론 끝에 인간의 근원적인 문제인 고통 받는 인간의 모습을 그의 예술의 주제로 삼았던 것이다. 그리고 그의 단순하고 평면적이며 좌우 대칭적인 작품들의 독자적인 인간의 표현 방식은 갑자기 하늘에서 떨어지거나 땅에서 솟아나는 것이 아니라 그 뿌리와 근본이 있기 마련이다. 발라흐의 작품세계의 근간이 되는 인간본질의 추구 이유는 시골의사였던 아버지의 직업을 통하여 고통 받는 환자를 보며, 인간의 비극적인 투쟁이라는 삶에 대한 생각을 갖게 되었고 이를 통해 인간의 외적인 면보다 그 뒤에 감추어진 인간의 원초적인 내면의 세계를 찾으려 노력하게 되었던 것이다. 고뇌하던 그의 러시아의 여행은 러시아 초원의 무한함과 그 곳 농부들의 순박함 그리고 도처에 웅크리고 있는 거지들을 보게 되는 기회가 되었는데 이와 같은 요소들은 발라흐의 작품에서 나타나는 인간상을 이해하는데 중요한 동기가 된다. 발라흐는 인간의 내면 가장 깊은 곳에서 압축된 것을 단순히 돌출시킨 것이 아니라, 자기만의 목소리로 포착해서, 보다 고차원적인 예술작품으로 끌어올렸다. 이런 의미에서 그의 예술은 지적인 것만도, 감각적인 것만도 아니었으며 인간의 본질이 형태 자체에 독립적으로 표현되는 것이 옳다고 생각했다. 따라서 그가 추구하고 실천한 독자적인 미적형식은 빠르게 변화하고 다양해지는 현대조각에 많은 영향을 끼쳤다고 하겠다. Sculpture of a German expressionism sculptor and a playwright Ernst Barlach look like a nearly two-dimensional lump except its hands, feet, and face. He thought that exceedingly simplified sculpture is far from human being's nature although its external form is a figure of human. He believed that human being's true nature is not forming visible appearance but chasing intrinsic sides under the slough and those intrinsic things are the true human nature. Barlach felt that suffering men are the real manlike figure and he himself suffered from anguished human destiny. His art was based on conflicts and disappointments about his long-term works, and a lot of fundamental problems of mankind. Moreover, his own presentations of human beings from simple, two-dimensional, and bisymmetrical works of his did not cropped up all of a sudden. For sure, they had the root and the basis. Through his father's job, a rural doctor, he could see suffering patients and get ideas about human's tragic struggle, a life. He made attempts to seek most basic instincts that were hidden behind exterior. They were infinite Russian plain, naive Russian peasants and ubiquitous crouching beggars he saw on a trip to Russia that affected him to fully understand human beings. He did not just disclose compressed things from the deepest inside, but dragged them up to a high-degree artwork by capturing his own voice. In this sense, arts of Barlach was not only intellectual, but also sensuous. Barlach insisted that human nature should be expressed independently from the outside. His artistic formality largely influenced modern sculptures that are changed and manifolded rapidly by pursuing reform.

스마트공장 활성화 영향요인에 관한 연구 - 부산·울산·경남지역 중소기업을 중심으로 -

김태원 부경대학교 기술경영전문대학원 2022 국내석사

스마트공장은 전통 제조산업에 ICT를 결합하여 제품의 기획, 설계, 생산, 유통, 판매 등 전 과정을 사물인터넷(IoT)·인공지능(AI)·빅데이터와 같은 정보통신기술을 적용하여 통합, 최소비용, 최소시간으로 고객맞춤형 제품 생산을 지향하는 공장으로, 생산성 향상, 에너지 절감, 인간중심의 작업환경이 구현되고, 개인맞춤형 제조, 융합 등 새로운 제조환경에 능동적 대응이 가능한 지능형 공장을 의미한다. 중소기업에서는 제조경쟁력을 위해 스마트공장 구축을 위하여 정부는 2021년 4,002억원 예산으로 사업비 50% 지원하고 있음에도 불구하고 스마트공장 구축 후 MES(생산관리시스템), ERP(전사적 자원관리) 등 시스템 활용정도는 미흡하다고 볼 수 있다. 이는 본 연구자가 2020년 12월 중소기업진흥공단의 ‘스마트공장 현장실태 점검’에 참여하여 약 20%정도가 활용을 못하고 있음을 직접 확인한 바 있다. 스마트공장에 대한 지금까지의 많은 선행연구는 스마트공장 구축에 의한 생산성이나 품질향상 등 성과 위주 연구로 스마트공장을 구축하려는 기업(이하 도입기업)에게 동기부여를 하거나 성공적인 구축사례를 연구하는 것이 대부분이고 스마트공장 구축 후 성공적으로 기업에서 활용하고 있는지와 운영과정에서 활용도가 낮아 사용을 하지 못하고 있다면 그 원인이 무엇인지에 대한 연구는 부족한 실정이다. 이에 본 연구에서는 연구가 부족한 시스템의 사용자 만족과 시스템 활용증대에 영향을 주는 요인을 Delone & Mclean(2003)의 정보시스템 성공모형을 기반으로, 스마트공장 시스템 활용에 영향을 미치는 요인을 연구하여 시스템 활용을 증대시키는 방안을 도출하기 위해 실증분석을 하였다. 이를 위해 MES나 ERP 등의 시스템을 사용 중인 부산·울산·경남 지역 중소기업 재직자를 대상으로 구글을 이용한 온라인으로 246명으로 부터 51명의 응답자료를 분석자료로 활용하였다. 수집된 자료는 SPSS 27 통계분석 프로그램을 활용하여 탐색적 요인분석 및 신뢰성 분석, 요인별 기술통계, 상관관계 분석, 회귀분석을 실시하였다. 스마트공장을 구축하여 시스템 활용에 영향을 미치는 인자를 분석한 결과는 다음과 같다. 첫째, 정보시스템의 요구품질은 시스템 활용에 정(+)의 영향을 미치는 것으로 분석되었다. 둘째, 공급기업의 서비스품질이 스마트공장 시스템 활용에 정(+)의 영향을 미치는 것으로 분석되었다. 셋째, 공급기업의 역량이 시스템 활용에 정(+)의 영향을 미치는 것으로 분석되었다.

B-ISDN 서비스 수용을 위한 ATM교환기 망설계에 관한 연구

김태원 한남대학교 1998 국내석사

NFT 플랫폼의 콘텐츠 및 서비스 특성 요인이 고객만족도와 사용의도에 미치는 영향=

김태원 경기대학교 서비스경영전문대학원 2024 국내석사

This study aims to investigate the impact of the content and service characteristics of the NFT platform on the satisfaction and intention to use of users using the platform and channels, and to determine the influence relationship between customer satisfaction and intention to use formed by the characteristics of the content and service. We attempted to conduct an empirical analysis of the relationship between each variable. The content characteristics of the NFT platform consist of scarcity and investment value, and the service characteristics include system quality and service quality, and we sought to understand the factors utilized through theoretical consideration and review of previous research. In addition, we empirically examine the influence relationship between content and service characteristics of the NFT platform and customer satisfaction and intention to use, the impact on the relationship between customer satisfaction and intention to use formed by content and service characteristics, and how the structural relationship is formed. The purpose of research is to analyze. The sample group and subjects of this study were users who used the NFT platform or experienced transactions, and the subjects used as a sample were 300 people using convenience sampling. For empirical analysis, a survey was conducted by distributing questionnaires and securing final survey data. For the survey, 300 questionnaires were distributed and collected from November 1 to November 21, 2023, but empirical analysis was conducted using a sample of 282 questionnaires, excluding 18 questionnaires that responded insincerely. The data collected to verify the hypothesis set for the purpose of the study went through a data coding process and then frequency analysis was performed using SPSS (Statistical Package for Social Science) 24.0, a statistical program package, and AMOS (Analysis of Moment Structures) 24.0 for structural equations. , factor analysis, structural equation, and hypothesis testing were conducted. For the purpose of the study, the preceding factors of service characteristics used in existing digital platforms and blockchain-based platforms were reviewed to construct content and service characteristic factors suitable for the NFT platform. First, scarcity and investment value were selected as content characteristics, and system quality and service quality were selected as service characteristics and set as independent variables. Second, the study was conducted by selecting customer satisfaction and intention to use as mediators and dependent variables. Accordingly, we examine how factors such as scarcity, investment value, system quality, and service quality, which are the content and service characteristics of the NFT platform, form an influence relationship and causal relationship on platform users' satisfaction and intention to use the content. A research model and hypothesis were set up to analyze how customer satisfaction formed by service characteristics affects intention to use. As a result of the study, the scarcity and investment value factors, which are the content characteristics of the NFT platform, were found to have a significant positive influence on customer satisfaction and intention to use, and both system quality and service quality, which are the service characteristics of the NFT platform, It was found to have a significant positive (+) effect on customer satisfaction and intention to use. In addition, customer satisfaction formed by the content and service characteristics of the NFT platform was found to have a significant positive (+) effect on intention to use. The analysis results of this study are summarized as follows. First, the content characteristic factors of the NFT platform, scarcity and investment value, were found to have a significant positive influence on customer satisfaction and intention to use. This means that the content provided by the NFT platform cannot be provided by other digital platforms, and that it has a unique identification number and is rare enough to be owned, which results in a high level of satisfaction when using the platform due to users' judgment that it is worth investing in. Of course, it also affects the intention of use. In this way, the content provided by the NFT platform has a higher scarcity value than existing digital platforms, and the stability and added value of the content itself is high, so it is judged to have sufficient investment value as a virtual asset, positively affecting the satisfaction and intention to use the platform users. I was able to confirm that it was there. Second, the service characteristic factors of the NFT platform, system quality and service quality, were found to have a significant positive influence on customer satisfaction and intention to use. This is because NFT is based on blockchain and cutting-edge science and technology, and users believe that safety has been secured based on the judgment that it cannot be copied or hacked in the system that operates the platform. This not only results in high satisfaction when using the platform, but also affects the intention to use the platform. It's going crazy. In this way, the services provided by the NFT platform are based on more advanced technology than existing digital platforms, so it was determined that the stability of the platform was secured, and it was confirmed that it was having a positive impact on the satisfaction and intention to use the platform users. Third, it was found to have a significant positive influence in the relationship between customer satisfaction and intention to use, which is formed by the content and service characteristics of the NFT platform. These research results show that both content characteristics and service characteristics are based on blockchain and cutting-edge scientific technology, so differentiated content and stable systems and services increase the satisfaction of users using the platform, which increases their intention to continue using the platform. will be. In other words, the content provided by the NFT platform is based on more advanced technology than existing digital platforms and contains the uniqueness and added value of the content, so it is judged to have scarcity and high investment value as a virtual asset. In addition, the system and services provided by the NFT platform are highly satisfied with users' perception that they are stable from viruses, failures, duplication, hacking, etc., which is having a positive impact on the intention to use them. 본 연구는 NFT 플랫폼의 콘텐츠 특성과 서비스 특성 요인으로 플랫폼과 채널을 이용하는 사용자의 만족도와 사용의도에 미치는 영향을 알아보고, 콘텐츠와 서비스 특성으로 형성된 고객만족도와 사용의도 간 영향 관계는 어떠한지 규명하고자 각 변수 간의 관계를 실증적 분석으로 진행하고자 하였다. NFT 플랫폼의 콘텐츠 특성은 희소성과 투자가치, 서비스 특성은 시스템 품질과 서비스 품질 등으로 구성하여 이론적 고찰과 선행연구 검토를 통해 활용된 요인을 이해하고자 하였다. 또한, NFT 플랫폼의 콘텐츠 및 서비스 특성 요인과 고객만족도 및 사용의도 간의 영향 관계와 콘텐츠 및 서비스 특성 요인으로 형성된 고객만족도와 사용의도 간의 관계에 미치는지 미치는 영향 그리고 구조적 관계를 어떻게 형성하고 있는지에 실증적 분석하고자 하는 데 연구 목적이 있다. 본 연구의 표본집단과 대상자는 NFT 플랫폼을 이용하거나 거래를 경험한 사용자를 대상으로 하였으며, 표본으로 활용된 대상자는 300명을 편의표본추출법으로 구성하였다. 실증적 분석을 위해 설문지를 배포하고 최종 설문 데이터를 확보하는 조사 방법으로 진행하였다. 설문조사는 2023년 11월 1일부터 11월 21일까지 설문지를 300부 배포하고 회수하였으나, 불성실한 응답으로 답변한 18부를 제외한 282부를 표본으로 하여 실증적 분석을 진행하였다. 연구의 목적으로 설정된 가설의 검증을 위해 수집된 자료는 데이터 코딩의 과정을 거친 후 통계 프로그램 패키지인 SPSS(Statistical Package for Social Science) 24.0과 구조방정식을 위해 AMOS(Analysis of Moment Structures) 24.0으로 빈도분석, 요인분석, 구조방정식, 가설검정 등을 진행하였다. 연구의 목적을 위하여 기존의 디지털 플랫폼과 블록체인 기반의 플랫폼에 활용된 서비스 특성의 선행요인을 검토하여 NFT 플랫폼에 적합한 콘텐츠 및 서비스 특성 요인을 구성하였다. 첫째, 콘텐츠 특성은 희소성과 투자가치를 선정하였으며, 서비스 특성은 시스템 품질과 서비스 품질을 선정하여 독립변수로 설정하였다. 둘째, 고객만족도와 사용의도를 매개변수와 종속변수로 선정하여 연구를 진행하였다. 이에 따라, NFT 플랫폼의 콘텐츠 및 서비스 특성인 희소성, 투자가치, 시스템 품질, 서비스 품질 등의 요인이 플랫폼 이용자의 만족도와 사용의도에 어떠한 영향 관계를 형성하는지와 인과관계가 어떠한지를 살펴보고, 콘텐츠 및 서비스 특성으로 형성된 고객만족도는 사용의도에 어떠한 영향을 미치는지 분석해보고자 연구모형과 가설을 설정하였다. 연구 결과, NFT 플랫폼의 콘텐츠 특성인 희소성과 투자가치 요인은 고객만족도와 사용의도에 유의한 정(+)의 영향을 미치고 있는 것으로 나타났으며, NFT 플랫폼의 서비스 특성인 시스템 품질과 서비스 품질 모두 고객만족도와 사용의도에 유의한 정(+)의 영향을 미치고 있는 것으로 나타났다. 또한, NFT 플랫폼의 콘텐츠 및 서비스 특성으로 형성된 고객만족도는 사용의도에 유의한 정(+)의 영향을 미치고 있는 것으로 나타났다. 본 연구의 분석 결과를 요약하면 다음과 같다. 첫째, NFT 플랫폼의 콘텐츠 특성 요인 희소성과 투자가치는 고객만족도와 사용의도에 유의한 정(+)의 영향을 미치는 것으로 나타났다. 이는 NFT 플랫폼에서 제공하는 콘텐츠는 다른 디지털 플랫폼에서 제공할 수 없으며, 고유한 식별 번호를 가지고 있어 소유할 수 있는 희소성을 가지고 있어 투자가치가 있다는 사용자의 판단으로 플랫폼을 이용할 때 만족도가 높게 나타나고 있는 것은 물론 사용하는 의도에까지 영향을 미치고 있다. 이처럼 NFT 플랫폼에서 제공하는 콘텐츠는 기존의 디지털 플랫폼보다 희소성의 가치가 높고, 콘텐츠 자체의 안정성과 부가가치가 높아 가상자산으로 충분한 투자가치가 있다고 판단하여 플랫폼 사용자의 만족도와 사용의도에 긍정적 영향을 미치고 있다는 것을 확인할 수 있었다. 둘째, NFT 플랫폼의 서비스 특성 요인 시스템 품질과 서비스 품질은 고객만족도와 사용의도에 유의한 정(+)의 영향을 미치는 것으로 나타났다. 이는 NFT는 블록체인과 첨단과학기술을 기반하고 있어 플랫폼을 운영하는 시스템에서는 복제나 해킹할 수 없다는 판단하에 사용자는 안전성이 확보되었다고 판단하고 있어 플랫폼 이용 시 만족도가 높게 나타나는 것은 물론 사용의도에도 영향을 미치고 있다. 이처럼 NFT 플랫폼에서 제공하는 서비스는 기존의 디지털 플랫폼보다 진화된 기술을 기반하고 있어 플랫폼의 안정성이 확보되었다고 판단하여 플랫폼 사용자의 만족도와 사용의도에 긍정적 영향을 미치고 있다는 것이 확인되었다. 셋째, NFT 플랫폼의 콘텐츠 및 서비스 특성으로 형성된 고객만족도와 사용의도 간 영향 관계에서 유의한 정(+)의 영향을 미치는 것으로 나타났다. 이러한 연구 결과는 콘텐츠 특성과 서비스 특성 모두 블록체인과 첨단과학기술을 기반하고 있어 차별화된 콘텐츠 그리고 안정성이 확보된 시스템과 서비스가 플랫폼을 이용하는 사용자에게 만족도를 높여주고 이를 통해 지속적 사용의도를 가진다는 것이다. 즉, NFT 플랫폼에서 제공하는 콘텐츠는 기존의 디지털 플랫폼보다 진화된 기술을 기반하고 있어 콘텐츠의 고유성과 부가가치를 포함하고 있어 희소성과 가상자산으로서 투자가치가 높다고 판단하고 있다. 또한, NFT 플랫폼이 제공하는 시스템과 서비스는 바이러스나 장애 그리고 복제나 해킹 등에서 안전하다는 사용자 인식으로 만족도가 높아 사용의도에 긍정적인 영향을 미치고 있다는 것이다.

벨로우즈의 변형해석 및 형상 최적설계

김태원 강원대학교 대학원 2008 국내석사

Rubber bellows is important component of steering part of a car. but the material of bellows is rubber, it is difficult to predict of bellows durability. To predict rubber bellows durability, finite deformation of bellows is analyzed by using the implicit finite element code ABAQUS/Standard. And through the deformation analysis and design experiments, we find the stress distribution of bellows on operating state and important design variables. In this study, to reduce the distribution of stress on the bellows, the shape optimization is performed by using orthogonal array’s and Downhill Simplex Method.

태권도 수련자 학부모의 소비성향과 소비가치, 도장선택속성 및 구매의도 간의 구조적관계

김태원 경희대학교 대학원 2020 국내박사

태권도 수련자 학부모의 소비성향과 소비가치, 도장선택속성 및 구매의도 간의 구조적관계 경희대학교 체육대학원 태권도·골프전공 김태원 본 연구는 태권도장 수련생 학부모의 소비성향과 소비가치, 도장선택속성 및 구매의도 간의 구조적 관계를 규명하고자 하였다. 다시 말해서 학부모의 소비성향 유형에 따라서 소비가치와 도장선택속성 및 구매의도 간에 어떤 인과관계의 차이가 있는지를 판단하고 이론적 검토를 근거로 해서 연구모형을 도출하고 가설들을 설정했다. 이러한 연구를 통해서 태권도장 경영성과 즉, 태권도장의 포지셔닝 및 맞춤형 전략수립을 위한 기초적 자료를 제공하는데 연구의 목적이 있다. 본 연구의 조사대상은 태권도장 수련생의 학부모를 목표 집단으로 설정하여 목적표집법으로 수련생들의 학부모에게 설문조사에 대한 이해와 수용여부를 확인한 후에 자기기입식으로 작성하도록 한 후 회수하였다. 최종 539부의 설문지를 통해서 기초통계량 및 Amos 18.0 프로그램을 이용한 구조방정식모형분석을 실시하였으며, 다음과 같은 결론을 도출하였다. 첫째, 연구가설Ⅰ은 채택되었다. 즉, 소비성향 가운데 타인의식과 실용적 성향, 과시적 성향이 소비가치에 영향을 미치는 것으로 나타났다. 둘째, 연구가설 Ⅱ는 부분적으로 채택되었다. 즉, 지도자속성에 대해 타인의식과 실용적 성향 및 과시적성향이 영향을 미치는 것으로 나타났고, 시설 및 프로그램속성에 대해 타인의식과 실용적 성향 및 과시적 성향이 영향을 미치는 것으로 나타났다. 그리고 홍보속성에 대해 타인의식 성향이 영향을 미치는 것으로 확인되었고, 환경속성에 대해 실용적 성향과 과시적성향이 영향을 미치는 것으로 나타났으며, 가격속성에 대해 타인의식성향과 과시적성향이 영향을 미치는 것으로 나타났다. 셋째, 연구가설 Ⅲ은 채택되었다. 즉, 소비가치가 도장선택속성에 영향을 미치는 것으로 나타났다. 넷째, 연구가설Ⅳ는 기각되었다. 즉, 소비가치는 구매의도에 영향을 미치지 않는 것으로 나타났다. 다섯째, 연구가설Ⅴ는 채택되었다. 즉, 도장선택속성이 구매의도에 영향을 미치는 것으로 나타났다. 결론적으로 도장선택속성에 대한 소비가치를 강화할 수 있도록 관장은 사범과 함께 학부모의 소비에 대한 인식과 긍정적 가치를 향상시키기 위한 유 무형 서비스품질을 개선하고 상황과 여건을 조성해 나갈 필요가 있다. 특히, 밝혀진 개념들의 관계를 지속적으로 개선하고 발전시켜 학부모의 소비성향에 따른 인식개선을 위한 교육프로그램과 환경개선을 서둘러야 한다. 그리고 무한경쟁 상황 속에서 태권도장이 지속적으로 구매의도를 창출하기 위해서는 학부모의 소비성향뿐 아니라, 도장선택속성의 하위요인 특성을 소비성향과 연계한 마케팅 전략을 수립해야 할 것이다.

증발기 나관 면적에 따른 히트펌프 성능분석

김태원 충북대학교 1997 국내석사

심층 강화학습 기반 로봇 파지작업을 위한 실감 물체 검출기 학습데이터 합성

김태원 한양대학교 대학원 2020 국내석사

로봇이 실세계에서 파지하고자 하는 목표 물체를 성공적으로 파지하기 위한 방법으로 여러 방법론이 제시되는 가운데, 본 논문에서는 물체 검출기를 위한 훈련 데이터 세트를 가상세계 기반으로 합성하여 검출기를 학습 시킨 후, 이를 이용해 로봇이 특정 공간 안의 물체를 파지하도록 하는 심층 강화학습을 다룬다. 합성 학습 데이터를 이용한 물체 검출기를 이용하여 실세계의 물체를 정책/가치 망 기반 심층 강화학습 방법으로 파지를 수행하고, 실세계 원영상과 드물게 관측되는 보상을 이용하여 파지 방법을 학습하였는데, 이에는 두 가지 도전적인 문제점이 존재한다. 첫 번째로, 현존하는 심층 강화학습 알고리즘들은 대량의 훈련 데이터와 연산능력을 요구하고 있다. 두 번째로, 물체 검출기를 학습 시키기 위한 대량의 훈련 데이터를 만드는데 사람의 노동이 요구된다는 점이다. 이 문제를 해결하기 위해 본 논문의 학습 플랫폼에서는, 크게 가상세계의 학습 단계에 이은 실세계 학습 단계로 크게 두 가지 훈련 과정을 제안한다. 학습 과정은 상태 표현 학습을 통한 공간 벡터 추출, 생성적 적대 신경망을 이용한 도메인 적응 합성 영상 생성, 실세계 실험을 위한 물체 검출기와 로봇 팔 분할기의 과정이 포함되어있다. 더불어 앞에서 언급한 두 번째 문제를 극복하기 위하여 물체 검출기를 위한 가상세계 영상 합성 기반 훈련 데이터 세트 생성법을 제안한다. 본 논문에서는 위와 같은 방법들을 통해 실제 환경에서 효과적인 로봇 파지 방법을 제안한다. In this paper, we present a method for synthesizing training dataset for object detection. By using this learned object detector, we aim to grasp a target object in real world, in which actor-critic deep reinforcement learning is employed to directly learn the grasping skill from raw image pixels and rarely observed rewards. This is a challenging task because of following two reasons: 1) Existing algorithms based on deep reinforcement learning require an extensive number of training data or massive computational cost so that they cannot be affordable in real world settings. 2) Creating a large number of training data for object detection needs a huge amount of human labor. To address first problems, the proposed learning platform basically consists of two training phases; a learning phase in simulator and subsequent learning in real world. Here, main processing blocks in the platform are extraction of latent vector based on state representation learning, generation of adapted synthetic image using generative adversarial networks, and object detection and arm segmentation for grasp reinforcement training. To overcome second problems, we propose a method to synthesize training dataset for object detection. We demonstrate the effectiveness of this approach in a real environment.

유한군의 분류

김태원 인천대학교 교육대학원 2017 국내석사

본 논문에서는 위수가 유한인 군을 분류하고자 한다. 첫 번째는 유한 가환군의 기본 정리를 이용해서 이하의 위수에 대해 가환군을 분류한다. 두 번째는 연산표를 이용하여 군의 이항연산이 어떤 과정을 거쳐 연산의 결과가 적용되는지를 살펴봄으로써 위수가 보다 작거나 같은 군을 분류한다. In this paper, we classify finite groups. We use the Fundamental Theorem of Finite Abelian Groups to classify Abelian groups of order less than 100. We also classify groups of order less than or equal to 9 by examining how binomial operations of groups act via operation tables.

가상상태 슬라이딩모드를 이용한 강인성향상에 관한 연구

김태원 昌原大學校 2007 국내박사

Sliding mode control has been studied rigorously because of its robustness property for the uncertainties including modelling error. The most powerful property of SMC is to make the states stay on the sliding surface which is designed to have the stable dynamics and make the states go to the equilibrium stated. The SMC dynamics has two mode which are reaching mode and sliding mode. In the sliding mode, the dynamics of the system have robustness for the noises and disturbances. However, in the reaching mode, the states are not free from uncertainties. In this paper, new virtual states are designed in order that the sliding surface can have the same dynamics with that of nominal system controlled by other control theory. The new sliding surface is designed based on a virtual state designed with a virtual state which is obtained from controllable canonical form of a nominal system. With the new SMC, the robustness of the PI controller for IPMSM is improved. The nominal PI controller is designed based on the dynamic stiffness and the SMC is used for the decoupling uncertainties. The decoupling uncertainties come from the independent control of IPMSM. The IPMSM has two states which have nonlinear properties and couplings between them. In this design procedure, the PI controller is designed first and then new SMC is added. This makes it very easy to apply the new SMC to the actual system. The new SMC is also used for improving the robustness of nonlinear system controlled by the feedback linearization techniques. The feedback linearization controller can be designed based on a nominal system and its robustness for uncertainties is not good. So the new SMC is added to it and improve its robustness. Computer simulations are given to show the properties of the new SMC and its applications. 슬라이딩모드 제어 이론은 (sliding mode control : SMC) 크기가 제한된 외란이나 한정된 계통 파라미터의 모델링 오차 및 비선형성에 대하여 강인한 제어특성을 가지고 있어 그 적용 방안이 활발히 연구되어 왔다. 슬라이딩 모드 제어의 가장 두드러진 특징은 먼저 시스템의 상태 공간에 미리 정의된 슬라이딩 평면(sliding surface)을 설정하고 상태가 설정된 평면에 도달하도록 하고 입력의 고속 스위칭을 통해서 시스템의 상태를 슬라이딩 평면상에 머무르게 하여 평형 점으로 수렴하게 하는 것이므로 점근적인 시스템의 안정성을 보장할 수 있고 원하는 동특성을 얻을 수 있다는것이다. 이러한 제어의 구조적 특성으로 상태의 초기 치에서부터 슬라이딩 평면까지 도달하기 위한 도달기간(reaching phase)과 평면에 도달한 후 이를 따라 움직이는 슬라이딩 모드라는 두 가지의 구조가 존재하게 되는데 슬라이딩 모드 상에 있는 제어 대상은 슬라이딩 평면상에서 구속되어 평면의 양측에서 제어구조를 변화시키기 때문에 파라미터 불확실성의 변동이나 비선형성, 외란이나 잡음 등에 강인성(robustness)을 갖게 되는 것이다. 본 논문에서는 상태궤적이 임의의 제어기로 제어되는 상태특성을 따르도록 함과 동시에 도달기간 문제를 해결하기 위하여 새로운 가상의 상태를 정의한다. 가상의 상태는 다른 제어기법에 의해 제어되는 공칭계통의 가제어 표준형을 기초로 구성되며 가상 상태가 더해진 차수가 증가된 시스템을 구성하고 그 계통에 대해서 새로운 슬라이딩 평면을 제안한다. 이렇게 구성된 새로운 슬라이딩 평면은 공칭제어기에 의해서 제어되는 공칭계통의 동특성을 가질 수 있다는 것이 증명되며 다양한 형태의 제어기와 슬라이딩 모드 제어기가 결합된 제어기의 구성이 가능해 지도록 한다. 또한 가상 상태의 초기치를 스위칭 함수의 초기 값이 영으로 되도록 결정하여 줌으로써 도달기간도 제거할 수 있다. 이렇게 설계된 새로운 슬라이딩 모드제어기로 본 연구에서는 IPMSM의 전류제어에 있어서 각 전류의 독립적인 제어를 위하여 상태 디커플링을 행한 후에 파라미터 불확실성으로 인하여 미처 처리되지 못한 커플링 항을 슬라이딩모드제어기를 적용함으로써 해결한다. 적용되는 슬라이딩모드제어 기는 가상 상태를 포함하는 슬라이딩모드제어 방법으로 전류의 동특성을 모든 시간에 걸쳐 제어할 수 있는 장점을 가지고 있는 방법이다. 본 논문에서의 제어방법은 PI제어에 기반을 두고 있으며 인덕턴스 값의 불확실성으로 인한 불완전한 상태 디커플링 때문에 PI제어기의 성능이 저하되는 것을 슬라이딩모드제어가 막아주는 역할을 하고 있다. 실제 제어시스템의 구성에 있어서도 일단 PI제어기로 제어를 행한 다음에 추가적으로 슬라이딩 모드제어를 추가시켜주는 형태로 구성을 할 수 있기 때문에 상당히 실제적이라고 할 수 있다. IPMSM을 제어하는데 있어서 제어 성능을 높이기 위하여 동적강성을 도입하였고, 상태 디커플링과 PI제어, 슬라이딩모드제어를 함께 사용하여 모터 구동 시 전류의 변화에 따른 인덕턴스 변화에도 대응할 수 있도록 함으로써 id전류와 iq전류 각각의 독립적인 제어가 용이하도록 하였다.제시된 방법은 일단PI제어기를 적용시킨 후 슬라이딩모드제 어입력을 별도로 추가하는 설계과정을 거치기 때문에 실제 적용에 유리한 장점을 가지고 있으며 컴퓨터 시뮬레이션을 실시하여 원만한 결과를 얻었으며 또한 본 논문에서는 불확실성이 존재하는 비선형 단일 입력 계통에 대해서 궤환 선형화 기법을 이용한 공칭 제어기와 슬라이딩 모드 제어기를 결합하여 불확실성에 강인한 형태의 제어기를 설계하였다. 이러한 이론적인 고찰들과 함께 제안된 제어기법의 우수성을 검증하기 위하여 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 그 타당성을 검토하였다.