중기 임신중절에 관한 임상적 고찰

김기덕,이재현 대한산부인과학회 1984 Obstetrics & Gynecology Science Vol.27 No.13

기구학적 모델 기반 임업용 크레인 팁 제어방안에 관한 연구(1): RR 매니퓰레이터

김기덕,신범수 한국산림과학회 2022 한국산림과학회지 Vol.111 No.2

This study aims to propose a crane-tip control method to intuitively control the end-effector vertically or horizontally for improving the crane work efficiency and to confirm the control performance. To verify the control performance based on experimental variables, a laboratory-scale crane was manufactured using an electric cylinder. Through a forward and reverse kinematics analysis, the crane was configured to output the position coordinates of the current crane-tip and the joint angle at each target point. Furthermore, a method of generating waypoints was used, and a dead band using lateral boundary offset (LBO) was set. Appropriate parameters were selected using bang-bang control, which confirmed that the number of waypoints and LBO radius were associated with positioning error, and the cylinder speed was related to the lead time. With increased number of waypoints and decreased LBO radius, the positioning error and the lead time also decreased as the cylinder speed decreased. Using the proportional control, when the cylinder velocity was changed at every control cycle, the lead time was greatly reduced; however, the actual control pattern was controlled by repeating over and undershoot in a large range. Therefore, proportional control was performed by additionally applying velocity gain that can relatively change the speed of each cylinder. Since the control performed within a range of 10 mm, it was verified that the crane-tip control can be achieved with only the proportional control to which the velocity gain was applied in a control cycle of 20 ms. 본 연구는 기계화 목재 생산 작업에 가장 많이 활용되는 크레인 작업의 효율성을 높이기 위하여 엔드이펙터를 직 관적으로 수직 또는 수평 제어할 수 있는 크레인 팁 제어방법을 제안하고 제어성능을 확인하기 위해 수행되었다. 실험 변 수에 따른 제어성능을 검증하고자 전동실린더를 이용하여 실험실 규모의 크레인을 제작하고, 크레인에 대한 순기구학/역기 구학 분석을 통하여 현재 크레인 팁의 위치좌표와 각 목표점에서의 조인트 각도를 출력할 수 있도록 구성하였다. 경로점을 생성하여 제어하는 방법을 이용하였고, LBO(Lateral Boundary Offset)을 이용한 불감대 영역을 설정하도록 하였다. 뱅뱅제 어(Bang-bang control)을 이용하여 적정 파라미터를 선정하였고, 경로점의 개수와 LBO 반경은 평균오차와 관계가 있었으 며, 실린더의 속도는 소요시간과 관계가 있는 것으로 확인되었다. 경로점의 개수가 증가, LBO 반경이 감소함에 따라 평균 오차는 감소하였고, 실린더의 속도가 감소함에 따라 소요시간은 감소하였다. 비례제어를 이용하여 실린더의 속도가 매 제 어주기마다 변경될 때에는 소요시간은 큰 폭으로 감소하였지만 실제 제어의 형상은 큰 범위에서 오버슈트와 언더슈트를 반복하며 제어가 이루어졌다. 따라서, 추가적으로 각각의 실린더의 속도를 상대적으로 변경할 수 있는 속도 게인을 적용하 여 비례제어를 수행하였고, 10 mm 이내의 범위에서 제어가 이루어짐에 따라 20 ms의 제어주기에서 속도 게인이 적용된 비례제어만을 이용하여 크레인 팁 제어가 가능한 것으로 검증되었다.

고려 팔관회에 담긴 고려시대의 특성-현재적 계승과 관련하여-

김기덕,한정수 한국중세사학회 2015 한국중세사연구 Vol.0 No.42

As Benedetto Croce said, 'all history has a character of contemporary history’. But if this contemporary history has some preconceived view about the past history, it cannot reflect a right historical image. For example, the Joseon Dynasty very different in the historic image was succeeded to from the Goryeo Dynasty like Korea. And if the influence of the Joseon Dynasty has lasted up to the present, specialists as well as the masses have pointed out that there could be a limit in the understandings of the present interest and the situation. Seeing that the family, historical consciousness, cultural herittage and even the capital location of the Joseon Dynasty is consistent with those of the current Korea, contemporary Koreans have a very great affinity with the Joseon Dynasty in general. Moreover, it can be said that discontinuity with the mood of the former times is very great for each of the kingdoms on the Korean peninsula had a longer reigning period of more than 500 years compared to kingdoms in Europe. In this sense, it is thought that contemporary Koreans have a poor knowledge of the historical image of the Goryeo Dynasty and are little interested in it. It can be said that the contemporary-history meaning of history formed based on this historical understanding has some given limitation. Among other things, the method of overcoming this problem would be to throw abundant light on the positive historical image of the Goryeo Dynasty in an objective way. This study attempted to shed light on the meaning of Palgwanhoe in the Goryeo Dynasty having the emperor kingdom, diversity, openness and festivity and to track the meaning of contemporary succession to it. In addition, it pointed out some points for the contemporary succession of the tradition. They include the viewpoint of long-term persistence of the Korean kingdom, the reinterpretation of the Confucian culture, the application of digital humanities, the importance of ceremonies and the so on. It is hoped that this study will contribute to the recreation of the tradition from this perspective.

도로함몰 위험도 평가 및 분석기술 개발

김기덕,이종재,이현종 한국도로학회 2016 한국도로학회 학술발표회 논문집 Vol.2016 No.06

최근 서울시 송파구를 비롯한 도심지 내에서 도로상부가 함몰되는 사례가 적지 않게 발생하고 있다. 이 로 인한 인명 및 재산 피해가 속출하고 있으며 시민들의 불안감 또한 증폭되어 사회적 큰 문제로 부각되 고 있다. 도로함몰이란 도로하부에서 발생한 동공에 의해 상부도로가 지지력을 상실하여 도로포장이 내려 앉은 현상을 의미한다. 도심지 도로하부에 발생된 동공은 상하수관 손상 및 누수, 도로굴착 복구 시공 상 의 문제 및 공사불량, 지하수위 강하 등이 주요원인으로 알려져 있다. 현재 국내의 다양한 기관 및 업체들 이 동공탐사 장비를 보유하고 있지만 이를 이용한 체계적인 조사가 이루어지지 않고 있으며 구체적인 분 석시스템 또한 미비한 실정이다. 특히 현재의 동공탐사는 오직 탐사데이터 분석 전문가의 경험을 토대로 발생유무를 판단하고 있어 탐사장비와 연동되는 동공자동분석시스템 개발이 필요성이 증대되고 있다. 2015년 7월 세종대학교 산학협력단을 주관으로 국토교통부, 국토교통과학진흥원이 지원하는「도로함 몰위험도 평가 및 분석기술 개발」에 대한 연구가 시작되었다. 본 연구는 장기적이고 근본적으로 도로함몰 을 예방하기 위한 도로함몰 위험도 탐지시스템 및 분석 프로그램 개발, 도로함몰 위험도 평가기술 개발, 재난예방형 도로관리 시스템 구축을 핵심목표로 설정하였다. 현재 본 과제의 1차 연도에는 도로지지력평 가 시작품, 분석 알고리즘 등이 개발되어 각 핵심기술개발의 기반을 구축하였다. 향후 본 과제에서는 도로동공 탐지 및 위험도 진단에 대한 첨단 복합탐사장비를 구축하여 도로함몰 위 험도 평가기술 및 도로함몰 위험을 예방하는 도로 관리 기술의 세계선도기술력을 확보하고자 한다. 또한 기술의 현장 적용성을 극대화하고 탐지, 분석, 도로공학을 연계하는 융합 공학 분야에 대한 발전을 도모 하여 미래 건설 산업의 시장창출과 전문 인력 양성에 이바지 하는 것을 목표로 하고 있다.

계분퇴비와 천연무기질 자재를 활용한 고랭지배추 비가림 유기재배 시 시용질소의 이용률과 배추의 생육

김기덕,권영석,유동림,이종남,서종택,Kim, Ki-Deog,Kwon, Yeong-Seok,Yoo, Dong-Lim,Lee, Jong-Nam,Seo, Jong-Taek 한국유기농업학회 2013 韓國有機農業學會誌 Vol.21 No.1

This study was carried out to evaluate nitrogen availability of applied fertilizer and to investigate yield and growth of Korean kimchi cabbage as affected by amount of fertilizer and soil fertility in organic farming applied various fertilizers in rainshelter. The head weight of Korean kimchi cabbage cultured in infertile soil (sand loam) with no amendments was very low. and that in fertile soil (clay loam) was higher than in infertile soil (sand loam). The head weight of Korean kimchi cabbage as affected by amount of fertilizer was more variable in infertile soil (sand loam) than in fertile soil (clay loam). Nitrogen availability of applied fertilizer by Korean kimchi cabbage was lower in fertile soil (clay loam) than in infertile soil (sand loam) and the lower that was, the more fertilizer applied. By application of poultry manure compost 20Mg ha-1 and natural mineral materials such as guano, phosphate rock, and potassium magnesium rock equal to amount of fertilizer recommended in conventional farming, the yield of Korean kimchi cabbage in infertile soil (sand loam) with 1% organic matter came up to 90% of the yield in fertile soil (clay loam) with 6% organic matter. Therefore natural mineral materials such as guano for N source, phosphate rock for P source, and potassium magnesium rock for K source may be able to use as environmental-friendly fertilizers in organic Korean kimchi cabbage production in highland. 비가림하우스에서 고랭지배추 유기재배 시 시용량 및 토양비옥도에 따른 시용질소의 이용률과 배추의 수량성을 검토하였다. 무비구에서의 구중은 사양토 토양에서 현저히 낮았으며, 비옥도가 낮은 사양토에 비해 비옥도가 높은 식양토에서 높았다. 시비량에 따른 구중의 변화는 비옥도가 높은 식양토에 비해 비옥도가 낮은 사양토에서 더 크게 나타났다. 질소이용률은 토양의 비옥도가 높고, 질소시비량이 많을수록 낮았다. 질소함량 1%의 사양토에서도 계분퇴비 2톤/10a과 표준시비량 수준의 천연무기질자재의 시용으로 질소함량 6%의 식양토의 약 90% 수준의 수량을 나타냈다. 질소, 인산, 및 칼리질 천연광물자원인 구아노, 인광석 및 황산가리고토 등은 친환경 자재로서 균형적 시비를 꾀하는 유기재배에서 널리 활용될 수 있을 것으로 보인다.

지형자료를 활용한 이집트 피라미드 입지 연구

김기덕,김경모 한국사진지리학회 2023 한국사진지리학회지 Vol.33 No.1

This article is a study of the location of Egyptian pyramids using topographic data. First, it examines the current status of pyramid location research and then analyzes pyramid location, focusing on the Giza pyramid complex. Then, based on this logic, the possibility of an expanded interpretation was examined for major pyramids in Egypt. The interpretive tool used in this article is topographic data, and the analysis methodology used traditional Eastern feng shui theory. The results of the analysis are as follows: Firstly, the location of the Giza pyramids was an area that was well-equipped with the Sasinsha (a mountain that protects from the East, West, South, and North) of Feng Shui. Additionally, the area was suitable for the construction of at least three family translations, not just for Khufu, who built the Great Pyramid. This location selection was intentionally made by Khufu. Secondly, even within the selected area, the precise selection of the location for the pyramid was made by choosing a hilly area that could withstand the weight of the giant pyramid. This was the case for all three pyramids. Thirdly, by applying the above logic to other major pyramids, the level of foundational conditions based on location was presented.

최근 판례를 통한 통상임금 법리에 관한 검토

김기덕 노동법이론실무학회 2008 정기학술대회 Vol.2008 No.-

문화적 역량 비판 담론에 관한 사회철학적 분석

김기덕 한국사회복지학회 2011 한국사회복지학회 학술대회 자료집 Vol.2011 No.4

대중교양강좌 참여의 몇가지 전제조건

김기덕 한국역사연구회 1991 한국역사연구회회보 Vol.- No.8

‘타성’과 ‘새로움’ 사이에서

김기덕 한국역사연구회 1994 한국역사연구회회보 Vol.- No.19