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강진식(Jin-Shig Kang) 한국지능시스템학회 2008 한국지능시스템학회논문지 Vol.18 No.1
이 논문은 이동 에이전트의 경로 계회 알고리듬을 제안한다. 이동 에이전트에 대한 경로 계획은 많은 연구가 수행되어왔지만 복잡한 주변 환경에 대한 경로 계획에서의 시-공간적 제약조건은 수학적으로 모델화하기 어려우며, 최적해를 구하기는 쉽지 않다. 이 논문에서 그래픽 기반의 최적 경로 계획 알고리듬을 제안한다. 작업 환경은 에이전트가 이동할 수 있는 자유영역과 장애물 등이 존재하는 이동 불가 영역으로 구분하고, 자유 이동 영역 내에서 최적 경로는 개미집단-최적화 알고리듬을 이용한 탐색으로부터 구한다. This paper suggests a path-planning algorithm for mobile agents. While there are a lot of studies on the path-planning for mobile agents, mathematical modeling of complex environment which constrained by spatio-temporally is very difficult and it is impossible to obtain the optimal solutions. In this paper, an optimal path-planning algorithm based on the graphic technique is presented. The working environment is divided into two areas, the one is free movable area and the other is not permissible area in which there exist obstacles and spatio-temporally constrained, and an optimal solution is obtained by using a new algorithm which is based on the well known ACO algorithm.
강진식(Jin-Shig Kang) 한국지능시스템학회 2004 한국지능시스템학회논문지 Vol.14 No.4
본 논문에서는 로봇을 하나의 에이전트로 보고 로봇에 필요한 기능-환경인지, 지능, 행동-등을 부-에이전트로 하는 로봇 구조를 제안하였다. 각각의 부 에이전트들은 로봇 기능의 기초단위를 구성하는 마이크로 에이전트로 구성된다. 로봇의 제어 구조는 행위기반 반사행동 제어 형태와 행동 선택 에이전트로 구성되며, 행동 선택 에이전트에서의 행동 선택은 행동 우선순위, 수행성능, 강화학습에 의한 학습기능을 부가하였다. 제시된 로봇 구조는 다중 부-에이전트 구조로 각각의 기능에 대하여 지능을 부여하기 쉬우며 다중 로봇 제어를 위한 새로운 접근 방법이다. 제시된 로봇을 장애물을 회피와 chaotic한 탐색을 목표로 하여 모의실험을 수행하였으며 8bit 마이크로 콘트롤러를 이용하여 제작 실험하였다. In this paper, a robot is considered as an agent, a structure of robot is presented which consisted by multi-subagents and they have diverse capacity such as perception, intelligence, action etc., required for robot. Also, subagents are consisted by micro-agent(μagent) charged for elementary action required. The structure of robot control have two sub-agents, the one is behavior based reactive controller and action selection sub agent, and action selection sub-agent select a action based on the high label action and high performance, and which have a learning mechanism based on the reinforcement learning. For presented robot structure, it is easy to give intelligence to each element of action and a new approach of multi robot control. Presented robot is simulated for two goals: chaotic exploration and obstacle avoidance, and fabricated by using 8bit microcontroller, and experimented.
초음파 센서를 이용한 끝선 검출 모듈 개발 및 퍼지 PID/PI 끝선 제어기 설계
이은진(Eun Jin Lee),김영호(Young-Ho Kim),강진식(Jin-Shig Kang) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.19 No.2
본 논문에서는 사용이 용이하고 감지 대상물의 매질 특성에 크게 영향을 받지 않는다는 장점에 의해 초음파센서를 사용하여 끝선 검출 모듈을 설계/제작하고 분석하였다. 퍼지 PID 제어와 퍼지 PI 제어를 사용하는 새로운 제어 방식을 설계 하였으며 간이실험 장치를 이용하여 본 논문에서 제시한 초음파 센서 및 퍼지 PI/PID 제어기의 타당성을 입증하였다.
초음파 센서를 이용한 끝선 검출 모듈 개발 및 퍼지 PID/PI 끝선 제어기 설계
이은진(Eun Jin Lee),강진식(Jin-Shig Kang) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회논문지 Vol.20 No.1
본 논문에서는 필름, 천, 종이 등의 권출 시스템(winding system)에 사용될 수 있는 초음파 센서 모듈을 개발하였다. 개발된 센서는 끝선 위치를 정확하게 검출하고 주위 환경에 의한 잡음 영향이 적으며 보다 안정적인 검출 신호를 출력한다. 전체 시스템의 동력학식은 권출 대상물의 무게(질량)에 의한 영향이 매우 크며, 이로 인하여 폐루프 시스템의 안정도 및 정밀제어문제등이 발생될 수 있다. 주위 환경에 의한 센서 잡음역시 제어시스템의 성능과 안정도에 영향을 준다. 이러한 문제점을 개선하기 위하여 본 논문에서는 퍼지-PI/PID 끝선 추적 제어기를 설계-제작하였으며, 실험을 통하여 설계된 제어기의 타당성을 입증하였다. In this paper, an edge detecting sensor using ultrasonic detection module is developed which will be used for areas of industrial applications such as plastic film winding system, cloth winding system, paper roll industry, etc. The developed sensor have properties that more exactly detect the edge line, that less affected by environmental noise, and that it produced more stable measurement output. The mass of the winding object is dominantly affect the dynamics of the system and it could produce undesirable result of the system such as stability of the closed-loop system and accuracy of edge-line-following-control(ELFC) objective. Also, there exist sensor noise due to the mechanical vibration or other environmental effect. These noise also degrade the efficiency of control system. In order to compensate these problems, this paper present a fuzzy PI/PID edge-line-controller, and which is designed and implemented.
어레이 포토셀을 이용한 선검출 센서 개발 및 퍼지 PID 끝선 추종 제어기 설계
임정훈(Jeong-Hoon Lim),강봉수(Bong-Soo Kang),강진식(Jin-Shig Kang) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.19 No.2
본 논문에서는 사용이 용이한 광-어레이 다이오드를 사용한 선 검출 모듈을 설계/제작하였다. 제작된 센서는 인쇄-선을 구분하기 위한 센서로 뿐만 아니라 원단의 끝선 검출 모듈로도 활용이 가능하도록 제작하였으며, winding시스템에 대한 퍼지 PID 제어기를 설계/ 제작하였다. 설계된 시스템은 간이 실험 장치를 구성하여 실험하여 설계된 제어기가 산업현장에서 사용될 수 있음을 보였다.
임정훈(Jeong-Hoon Lim),강봉수(Bong-Soo Kang),강진식(Jin-Shig Kang) 제어로봇시스템학회 2008 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 Vol.2008 No.12
This paper describes the design methodology of an edge detecting module adopting ultrasonic sensors as its sensing elements. Nominal operating frequency of adopted ultrasonic sensors is 200kHz. The module is implemented into transmission type so that the transmitted ultrasound is transferred to receiving element directly if any target does not exist between sensing elements. Received signal is transformed into low frequency signal passing through a series of filter circuit and is amplified to obtain the sufficient level for processing at the next stage. And pre-processed signal is sampled two times to produce the differential input signals at the rate of 4ms. The sampled signals are passed through differential amplifier, and buffer amplifier to generate final output signal. The resolution of the manufactured module is less than 0.1mm.