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대표적인 두 가지 다단계 언어 Lisp과 MetaML간의 비교 : 단계 풀기 변환을 중심으로
최준원(Joonwon Choi),강지훈(Jeehoon Kang),박대준(Daejun Park),이광근(Kwangkeun Yi) 한국정보과학회 2012 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.39 No.1A
두 가지 대표적인 다단계 언어인 Lisp과 MetaML의 차이를 설명한다. 실행 의미적으로 두 언어가 어떤차이를 보이는지 설명하고, 그러한 차이가 단계 풀기 변환에서 어떻게 드러나는지 보인다. 마지막으로 두 언어의 근본적인 차이점에 대한 기원 및 각 언어의 응용에 대해 논한다.
앞먹임 Image-Based Visual Servoing을 이용한 함상 자동 착륙
조강익(Gangik Cho),최준원(Joonwon Choi),배근식(Geunsik Bae),오현동(Hyondong Oh) 대한기계학회 2021 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2021 No.6
무인비행이동체 (UAVs)의 자율 임무 수행에 있어 자동 착륙은 필수적이다. 특히 함상과 같이 좁고 빠르게 이동하는 목표물에 착륙하기 위해서는 일반적으로 UAV에 사용되는 Global positioning system (GPS)와 같은 정밀도가 낮은 센서를 이용하는 것은 불가능하다. 본 연구에서는 GPS의 낮은 정밀도를 보완하기 위해 영상을 이용한 방법 중 하나인 Image-based visual servoing (IBVS)를 이용한 자동 착륙 방법을 소개한다. 또, 빠르게 전진하는 배의 속도를 보정하기 위해 배에 부착된 GPS를 이용하여 배의 속도를 추정하고 이를 더해주는 앞먹임 IBVS를 소개한다. Autonomous landing are essential for autonomous missions of unmanned aerial vehicles (UAVs). In particular, in order to land on a small and moving fast target such as a ship, it is impossible to use a low-precision sensor such as Global Positioning System (GPS), which is generally used in UAVs. In this study, an autonomous landing method using Image-based visual servoing (IBVS), which is one of the visual control methods to replace GPS with low precision, is introduced. In addition, in order to compensate the velocity of a fast moving forward ship, feed-forward IBVS, which estimates the velocity of the ship using GPS attached on the ship and adds the its velocity as feed-forward term to control scheme is introduced.