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적응 궤환선형화 제어 기법을 이용한 듀얼 미사일 자동조종장치 설계
조동수,김현진 한국산업응용수학회 2013 한국산업응용수학회 학술대회 논문집 Vol.8 No.1
본 논문에서는 꼬리날개와 측추력기를 동시에 사용하는 듀얼 미사일의 자동조종장치설계에 대한 연구를 수행하였다. 미사일은 비선형성이 강한 시스템이므로 효과적인 자세제어를 위해서 대표적인 비선형 시스템 제어 기법 중 하나인 궤환선형화 기법을 이용하였고 외란 등으로 인해 발생하는 시스템의 불확실성을 고려하기 위해서 적응제어기법을 적용하였다. 제안된 제어기법에 대한 전체적인 폐루프 시스템의 안정성을 증명하였고 시뮬레이션 결과를 통해서 제안된 제어기법의 실현가능성 또한 입증하였다.
조동수,김경업,김현진 제어로봇시스템학회 2010 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2010 No.5
This paper proposes a path planning algorithm based on line of sight angle (LOSA), and a comparison is made with the widely-popular potential field (PF) technique. The proposed LOSA-based algorithm achieves real-time collision avoidance without cumbersome tuning procedures, while PF-based techniques require adjustment of parameters of the algorithm with consideration of the operating environment. This is resulted from using the LOSA which differs from the attractive and repulsive potential used in conventional PF-based techniques that need coordination between the two potential in order to obtain collision-avoiding trajectories. In addition, the possibility of falling in local minima is reduced by using the proposed method. Simulation results show that the LOSA-based path-planning algorithm is not as sensitive to parameter values as PF-based techniques, and generates safe paths than the PF-based techniques in general.