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반복 계산법 및 계산 가속기법에 의한 다물체 동역학 해법
이기수,임철호 대한기계학회 1992 대한기계학회논문집 Vol.16 No.5
본 연구에서는 대수 미분 방정식을 풀기위한 새로운 방법을 소개한다. 본 작업에서는 Lagrange multiplier의 값이 사전에 주어졌다고 생각하여, 즉 대수 미분 방정식을 순수한 상미분 방정식으로 변환하여, 잘 알려진 시간 적분법을 적용한다. 또 정확한 Lagrange Multiplier값은 반복 계산법(iterative scheme)에 의하여 계산한 다. 시간 적분의 정확도와 제한 조건의 정확도는 모두 보장된다. 특히 제한 조건 의 경우, 위치, 속도 및 가속도의 제한 조건이 모두 만족된다. 또 정확한 Lagrange multiplier의 값을 계산 가속기법(acceleration technique)에 의하여 대단히 빨리 계 산한다. 독립 좌표를 구할 필요가 없으므로 거대한 행열을 decomposition하는 등의 복잡한 절차가 불필요하며 N-R 반복법 역시 불필요하다. 이러한 사항들 및 Jacobian 행열의 sparsity로 인하여 경제적인 계산이 가능하게 된다. An iterative solution technique is presented to analyze the dynamic systems of rigid bodies subjected to kinematic constraints. Lagrange multipliers associated with the constraints are iteratively computed by monotonically reducing an appropriately defined constraint error vector, and the resulting equation of motion is solved by a well-established ODE technique. Constraints on the velocity and acceleration as well as the position are made to be satisfied at joints at each time step. Time integration is efficiently performed because decomposition or orthonormalization of the large matrix is not required at all. An acceleration technique is suggested for the faster convergence of the iterative scheme.
마찰 접촉력을 고려한 다발 보(Stacked Beam)의 진동 해석
이기수,임철호 대한기계학회 1992 대한기계학회논문집 Vol.16 No.8
본 연구에서는 참고문헌 8의 해법을 응용하여 다발 보의 마찰 접촉 문제를 푸는 방법에 대하여 설명한다. 각 보 요소의 변형은 미소변형 및 Bernoulli-Euler이 론을 이용하여 계산하며, 마찰력 계산을 위하여는 Coulomb 마찰 법칙을 이용한다. 보의 종류와 형상 및 보를 묶는 클램프(clamp)의 종류에 따라서 수 많은 종류의 스프 링이 얻어 질 수 있다. 여기에서는 편의상 보 다발이 클램프에 의하여 강하게 묶여 있으며, 그 묶인 점에서는 각 보의 법선 방향(normal direction) 상대 운동은 없는 것 으로 간주한다. Numerical solution technique is suggested to analyze the vibration of a spring composed of stacked beams fastened together. Bernoulli-Euler beam theory for small deflection is used, and incremental Coulomb friction law is adopted for the interface friction. The validity of the present solution technique is checked for the perfectly bonded case and the perfect sliding case.
이기수,금영탁 대한기계학회 1992 대한기계학회논문집 Vol.16 No.12
본 연구에서는 보의 종방향 강성치를 실제보다 훨씬 작은 횡방향 강성치 수준 으로 낮추어 시간 적분을 수행하는 대신, 종방향에 작용하는 힘을 분산시켜서 계산시 종방향 상대 변형을 억제하는 기법을 사용하였다. 또 여러개의 물체가 조인트에서 서로 연결되어 이루어진 다물체 도역학의 해는 운동 방정식과 기구학적 제한조건을 모 두 만족시켜야 하며, 상미분 방정식 해법용 시간 적분을 바로 적용할 수는 없다. 본 논문에서는 참고문헌(13)과 (14)에 소개된 반복계산법 및 계산가속기법에 의하여 Lag- range multiplier를 운동 방정식에서 소거한 후 시간 적분을 수행하는 방법을 사용한 다. To obtain the convenient solution of the multibody dynamic systems composed of flexible beams, linear finite element technique is adopted and the nodal coordinates are interpolated in the global inertia frame. Mass matrix becomes an extremely simple constant matrix and the force vector also becomes extremely simple because Coriolis acceleration and centrifugal force are not required. And the elastic force is also simply computed from the moving frame attached to the material. To solve the global differential algebraic euation. an ODE technique is adopted after Lagrange multiplier is computed by the accelerated iterative technique, and the time demanding procedures such as Newton-Raphson iterations and decomposition of the big matrix are not required. The accuracy of the present solution is checked by a well-known example problem.
피의자신문기법의 문제점과 개선방안에 관한 연구 : Reid Technique과 PEACE 모델 비교·검토를 중심으로
이기수,김지환 한국경찰연구학회 2012 한국경찰연구 Vol.11 No.4
이 연구는 현행 피의자신문의 기법상 문제점들을 짚어보고, 현재 수사기관에서 교육중인 미국의 Reid Technique과 영국의 PEACE 모델을 비교 검토하여 그 문제점과 특징 분석을 통해 앞으로 우리나라 수사에 있어 피의자신문이 지향해야 할 방향에 대해 제언하고자 한다. 이제까지 수사관들은 피의자신문을 함에 있어 자백획득 위주의 수사관행 속에서 예단과 편견을 갖고, 각종 잘못된 신문기법을 이용하여 조사해 왔고 이는 심지어 허위자백에까지 이르기도 하였다. 이런 문제점을 극복하기 위해 외국의 대표적 신문기법이라 할 수 있는 미국의 Reid Technique과 영국의 PEACE 모델이 현재 수사관들을 상대로 교육되고 있지만, 미국의 Reid 기법은 불확실한 행동분석인터뷰(BAI)에 기초하여 자백을 획득하기 위한 심리적 억압전술이 그 핵심을 이루고 있어 허위자백을 초래할 수 있다는 문제점을 안고 있다. 하지만, 영국의 PEACE 모델은 ‘자백획득’이 아닌 신뢰할 수 있는 ‘정보획득’을 목적으로 하고 있으며 인권친화적이고 윤리적이라는 평가를 받고 있다. 요컨대 우리 피의자신문은 Reid 기법보다는 PEACE 모델을 지향해야 할 것이며, 신문의 목적도 ‘자백획득’이 아닌 ‘정보획득’의 방향으로 전환되어야 할 것이다. 거기에 의무적 녹음제를 도입함으로써 조사에 대한 신뢰와 공정성을 확보할 수 있을 것이다.