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안대룡(Daeryong Ahn),백윤석(Yunsoek Baek),신성근(Seonggeun Shin),문병준(Byoungjoon Moon),이혁기(Hyuckkee Lee) 한국자동차공학회 2020 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2020 No.11
최근 완전한 자율주행을 위해 차량이 모든 것과 통신하는 개념의 V2X 기술활용에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. V2X를 활용한 자율주행자동차는 센서 기반의 일반 자율주행자동차보다 더욱 많은 정보와 센서의 인식 한계를 벗어난 영역의 정보까지 얻을 수 있는 큰 장점이 있다. 하지만 V2X의 잘못된 정보 제공이나 필요한 정보 제공이 수행되지 않는다면 자율주행자동차의 사고 위험이 있다. 본 연구에서는 자율주행자동차를 위한 V2X 중 차량 간 통신을 활용하는 V2V에 대하여 ISO-26262 Part3의 프로세스를 활용하여 V2V가 탑재된 자율주행차량의 V2V 기능, 오작동, 차량 수준의 위험원을 도출하고 위험원 분석 및 리스크 평가를 통해 V2V 시스템 오작동으로 인해 발생될 수 있는 높은 위험 상황을 도출하였다. 위험원 분석 및 리스크 평가 진행 시 V2V 시스템의 데이터를 우선시 하는 경우와 기존의 자율차 센서 데이터를 우선시 하는 두 가지 경우의 위험원 분석을 수행하고 위험성을 비교하여 그 결과를 제시하였다. 본 연구의 결과로 V2V 데이터에 의존해야 하는 교차로와 차선변경을 위한 경로 협상 시 V2V의 오작동에 대한 위험이 큰 것으로 나타났다.
영상 입출력 인터페이스를 사용하는 자율주차제어유닛 Serdes의 Hardware-Level 검증 방법
안대룡(Daeryong Ahn),박재상(Jaesang Park),기상렬(Sangyoul Ki),이동열(Dongyeol Lee) 한국자동차공학회 2022 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2022 No.11
Recently, along with automated driving technology, automated parking technology using omnidirectional image of the vehicle and ultrasonic sensor and sensor fusion is being developed. The automated parking control unit dealt with in this paper applies a Multi-channel camera with GMSL interface and ultrasonic sensors, and performs automated parking control by fusion of omnidirectional images and ultrasonic sensor data. In addition, the omnidirectional image input through the SerDes configuration in the control unit is processed according to the requirements and output in a specific image format. Since the control unit and electrical equipment mounted on the vehicle are continuously exposed to environmental disturbances (temperature, humidity, vibration, shock, etc.). During development, it is essential to verity the hardware-level considering environmental reliability. In this paper, we proposed a hardware-level verification method targeting SerDes of automated parking unit. The key of this method is to input the video/image data for verification (Reference Data) to the control unit and to compare the normality of the data at each output stage under the environmental load. The function of inputting verification instead of input from the camera sensor was implemented through the NI Vision Tap function, and the output data of the control unit was compared using a dedicated tester to verify whether SerDes normality was verified.
센서 퓨전에서의 Dempster-Shafer Theory를 이용한 보행자 인식률 향상
안대룡(Daeryong Ahn),신성근(Sungguun Shin),이혁기(Hyuckkee Lee) 한국자동차공학회 2015 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2015 No.5
최근 지능형 차량에서 물체를 정확하게 인식하기 위해 다중센서를 이용한 방식을 많이 사용하고 있다. 하지만 각각의 센서의 입력 신호의 값에 대한 판단이 다르거나 하나의 센서가 고장이 난다면 정보 융합 시 어느 센서 데이터에 가중치를 부여해야하는지 판단하기 어렵다. 본 노문에서는 DST를 이용한 물체 분류 방법에 대하여 기술하였다. DST는 각 센서의 출력 데이터로부터 사용자가 만든 가설에 대한 신뢰도 값을 계산할 수 있는 법칙을 포함하고 있다. 또한 DST는 가설에 대한 증거들을 수치화하여 가중치로 사용한다. DST의 중요한 이점은 각 가설에 가중치를 할당하고 계산하여 신뢰 구간 및 확률로 표현이 가능하다. DST를 통해 물체의 존재 확률을 계산하여 분류가 끝나면 물체의 추적을 담당하는 Track management에 적용되어 효과적인 추적 관리를 돕는다. 본 논문에서는 Euro-Ncap 보행자 AEB 테스트 프로토콜 중 CP2 시나리오를 가정하여 DST를 사용하여 개선된 물체 분류 방법에 대하여 제안하였다.
보행자 AEB 시스템에서 Dempster-Shafer Theory를 이용한 물체 식별 전략
안대룡(Daeryong Ahn),신성근(Seoggeun Shin),이준오(Junoh Lee),이혁기(Hyuckkee Lee) 한국자동차공학회 2016 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2016 No.5
최근 양산차량에 확대 적용되고 있는 자동 긴급 제동(AEB) 시스템은 다중 센서의 융합을 통해 전방의 물체를 빠르고 정확하게 인식해야 한다. 하지만 센서 융합 시 여러 가지 센서의 정보에 어떻게 가중치를 할당할 것인지, 특히 물체 식별 및 트랙 생성에 관한 주요 데이터를 제공하는 카메라 센서가 전방의 물체를 감지하지 못하는 상황에서 어떻게 물체를 식별하고 존재 여부를 확인할 수 있는지 융합 전략이 필요하다. 본 논문에서는 Dempster-Shafer Theory(이하DST)를 이용해 물체의 식별과 존재 확률을 계산하였고, 카메라 센서의 물체미인식 상황에서 레이더와 라이다 센서의 정보를 바탕으로 검지된 물체의 식별과 존재 확률을 DST의 조합규칙을 통해 계산하였고, DST를 사용하기 위해 센서 융합 시 각 센서의 데이터에 가중치를 할당하여 물체를 식별할 수 있는 식별 전략을 제안하였다.
시뮬레이션 기반 Cyclist-AEB 시스템의 제어 성능 인자 분석
안대룡(Daeryong Ahn),신성근(Seoggeun Shin),이준오(Junoh Lee),이혁기(Hyuckkee Lee) 한국자동차공학회 2016 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2016 No.5
차량 간 충돌 사고를 방지하는 자동 긴급제동 시스템은 차량뿐만 아니라 보행자와 같은 취약 도로 사용자와의 충돌을 방지하기 위해 적용 범위를 확대하고 있다. 특히 Cyclist는 사고에 직접적으로 노출되어 있으며 사고발생 시 큰 상해를 입을 가능성이 매우 높다. 따라서 본 논문에서는 차량과 Cyclist의 충돌을 방지하는 자동긴급제동시스템(AEBS)의 정확한 제동 제어를 위해 드라이빙 시뮬레이터를 이용한 시나리오 기반의 시뮬레이션을 통해 제어 설계 인자를 분석하였다. 특히 Cyclist와의 대표 사고 유형 중 Crossing 시나리오에 대해 센서FOV의 요구사항을 도출하였다. 또한 차량 속도별 종방향 및 횡방향 제어 시점을 도출하여 AEBS의 제어 시점을 분석하였다.
AEB 시스템 성능 향상을 위한 실도로 DB 기반 보행자 및 Cyclist의 센서 검지 특성
안대룡(Daeryong Ahn),신성근(Seonggeun Shin),안부용(Booyong Ahn),이혁기(Hyuckkee Lee) 한국자동차공학회 2017 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2017 No.5
운전자의 운전 편의를 돕기 위한 운전자지원시스템 중 최근 많은 차량에 기본으로 탑재되고 있는 AEBS(자동긴급제동시스템)은 특정 평가프로토콜을 통해 검증을 받는다. 프로토콜의 예로Euro NCAP AEB VRU Test Protocol을 들 수 있다. 하지만 실제 운전시에는 평가프로토콜에 부합하는 상황만 일어나는 것이 아니기 때문에 시스템이 예측하지 못한 상황으로 인해 시스템은 오작동을 일으킬 수 있다. 또한 앞으로 야간 및 Cyclist에 대응 가능하도록 AEB 시스템의 성능 개선이 필요하다. 본 연구에서는 전방 물체 검지 센서를 장착한 시험차량으로 주간에 실제 도로를 주행하면서, 주행 중 보행자와 Cyclist를 검지하는 센서의 특성을 분석하여 AEB 시스템의 오작동을 유발할 수 있는 오인식과 미인식 상황 및 Cyclist, 다중보행자상황의 센서 검지 특성을 분석하였다. 분석을 통해 AEB 시스템 개선에 도움을 줄 수 있는 시험시나리오를 제안하였다.
초음파 센서를 이용한 보행자 긴급제동 시스템에 관한 연구
안부용(Booyong Ahn),신성근(Seonggeun Shing),안대룡(Daeryong Ahn),이혁기(Hyuckkee Lee) 한국자동차공학회 2017 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2017 No.5
운전자가 제동할 수 없는 상황 속에서 차량 스스로 제동력을 가하는 자동긴급제동 시스템은 사고방지에 있어 필수적 요소이다. 하지만, 저속 주행으로 우회전 또는 유턴과 같은 상황 속에서 갑작스레 끼어든 보행자를 검지함에 있어서 현재 개발된 자동긴급제동 시스템은 카메라 센서의 화각 한계라는 이유로 안정적인 검지가 어렵다. 본 논문에서는 초음파 센서 어레이를 이용하여 카메라 센서의 화각 문제점에 대응하였다. 시험을 위하여 실제 차량의 전방에 4개의 초음파 센서를 장착 후 제어 로직을 Simulink를 활용하여 설계하였고, 저속 구간에서 우회전과 유턴 상황의 보행자 검지 시나리오를 구성하였다. 이후 보행자 더미를 활용하여 초음파 센서성능을 확인하였다.