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김창휘 순천향의학연구소 2008 Journal of Soonchunhyang Medical Science Vol.14 No.2
Rotavirus is the most common cause of severe gastroenteritis in infants and young chilren throughout the world. And the rates of rotavirus gastroenteritis among children in industrialized and less developed countries are similar. Therefore rotavirus vaccine would have universal application as part of immunization program. And cost-effectiveness analyses have shown that rotavirus immunization program would be cost-effective from the perspective of society and the health care system. On the base of a number of effective clinical trial in infants worldwide, 2 recently developed vaccines, pentavalent human-bovine reassortant rotavirus vaccine(RotaTeq )and human rotavirus Ⓡ vaccine(RotarixTM) were licensed in the United States and Korea, recently. These 2 vaccines are high efficacy, excellent tolerability, and no increased risk of intussusception in each clinical trials of more than 60,000 infants. Vaccination against rotavirus will substantially reduce rotavirus gastroenteritis associated morbidity and mortality.
김창휘 나사렛대학교출판사 2007 지성과 창조 Vol.- No.10
본 연구는 오늘날 매우 빠른 속도로 발전하고 있는 생명공학이 우리 인간에게 어떠한 의미로 다가오는지를 인간의 존엄성차원에서 검토를 하였다. 즉 생명공학 중에서도 가장 급진적이라고 평가받는 인간의 복제가 현실적으로 가능하다고 보여 지는 현 상황에서 과연 그러한 연구가 가능하도록 국가의 법제가 어떠한 규정을 하여야 하느냐하는 것이다. 치료목적을 이유로 인간을 복제하거나 인간복제를 목적으로 하는 유전자 조작을 허용할 것이냐의 여부는 생명공학의 허용정도를 주장하는 견해에 따라 상황에 따라 다를 수 있다. 본 연구는 기본적으로 규범주의적 시각에서 생명공학의 허용의 정도 -인간복제-를 검토하였다. 헌법상의 인간의 존엄성 규정을 근거로, 인간복제가 안고 있는 인간의 존엄성침해를 검토하였다. 특히 이른바 Du¨rig의 객체공식 즉 구체적인 인간이 객체(Object)로, 단순한 수단으로, 대체될 수 있는 양적 크기(vertrebare Gro¨ße)로 비하될 때 인간의 존엄성은 침해된다고 보았다 인간의 존엄은 절대적 가치를 지닌다 학문의 자유의 한 부분으로 여겨지는 연구의 자유라는 권리는 생명공학의 개별적 영역에 다르게 이해될 수 있다. 즉 인간복제의 영역은 인간의 존엄 측면에서 볼 때 연구의 자유와는 비교형량이 될 수 없다. 그것은 인간의 존엄성을 침해하는 것이다 특히 생명공학을 통한 위험의 문제는 예측가능성의 문제를 동시에 풀어가야 할 문제이다. 만약 위험이 발생된 경우에도 통제 가능한 범주내의 문제인지도 확실치 않다 그렇다면 인간존엄성 보호에 적합지 않다면 연구는 중단되어야 하며,법률 규정을 통한 예방적 규제도 가능하다고 보여 진다 그리고 생명공학의 연구가 인간의 존엄성을 침해하거나 인간복제로 이어진다면 입법자는 형법적 금지를 위한 입법도 적극적으로 고려하여야 할 것이다.
4족 로봇의 에너지 효율 향상을 위한 허리 모션이 추가된 보행 패턴 생성 알고리즘
김창휘,김정엽 대한기계학회 2019 大韓機械學會論文集A Vol.43 No.4
This paper deals with a walking pattern generation algorithm with waist motion for improving the energy efficiency of a quadruped robot. Most quadruped robots without a waist joint have problems that walking is unnatural compared with quadruped animals, and their energy efficiency is low owing to the limited degrees-of-freedom of the body. To solve these problems, we studied the walking pattern generation of a quadruped robot with a waist joint. First, we selected walking parameters and generated foot trajectories by referring to the actual walking data on a dog. Second, we generated the body trajectory using the preview control to maintain walking stability. Third, we realized a quadruped walking pattern generation algorithm by integrating a waist motion generation strategy capable of improving energy efficiency and animal mimicry. Finally, the walking stability and energy efficiency improvements of the quadruped robot were verified through the Webots dynamics simulator. 본 논문은 4족 로봇의 보행 시 에너지 효율 향상을 위해서 허리 움직임이 추가된 보행 패턴 생성 알고리즘에 대해서 서술하였다. 최근 개발된 대부분의 4족 로봇들은 허리 관절이 없는 형태를 취하고 있어, 실제 4족 보행 동물과 비교하였을 때 보행이 부자연스러울 뿐만 아니라 낮은 몸통 자유도로부터 에너지 효율이 좋지 않은 문제를 가지고 있다. 이를 해결하기 위해서 본 연구에서는 기존의 4족 로봇들과 달리 허리 관절이 추가된 4족 로봇의 보행 패턴 생성 연구를 수행하였다. 우선, 실제 개의 보행 데이터를 참고하여 필요한 보행 파라미터들의 선정 및 발 궤적을 생성하였고, 보행 안정성 유지를 위해 프리뷰 제어(Preview control)를 이용한 몸통 무게 중심 위치 궤적을 생성하였으며, 동물 모방성과 에너지 효율을 증가시킬 수 있는 허리 모션 생성 전략을 통합하여 4족 보행 패턴 생성 알고리즘을 구현하였다. 최종적으로 4족 보행 로봇의 보행 안정성 유지 및 에너지 효율 향상을 Webots 동역학 시뮬레이터를 이용하여 검증하였다.