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본 논문은 논홀로노믹 바퀴형 축구로봇(Nonholonomic Wheeled Soccer Robots)이 주어진 경로를 추적하는 동안 자세를 제어하는 방법을 제안하고, 새로운 슬라이딩 모드를 설계하여 로봇축구의 자세를 제어하는 방법을 설계한다. 슬라이딩 모드를 설계하기 위해서 백스탭핑(Backstepping) 방법을 이용하고 있다. 시뮬레이션 결과를 타 논문에서 제시한 결과와 비교도 할 것이다. In this paper, we suggest a posture controlling method of Nonholonomic Wheeled Soccer Robots control algorithm using a new Sliding Mode Control. To design a sliding mode, we use a backstepping method. Simulation results are going to be compared with the results of other paper.
혈당수치는 일반적으로 채혈침으로 손가락이나 피부를 찔러 나오는 모세혈을 이용하여 측정된다. 이러한 측정법의 가장 큰 문제점은 환자에게 주는 통증과 채혈부위에 딱지가 형성되는 것이다. 또한 고통으로 인한 심리적인 부담으로 효과적이고 연속적인 감시가 불가능하다는 것이다. 그 대안으로 많은 연구자들이 눈물, 세포액, 타액 등의 비 침습적인 sample을 이용한 혈당측정 시스템을 개발하고 있다. 피 속에 존재하는 많은 생화학적 성분은 눈물에 존재하는 성분들과 많은 연관성을 가진다. 눈물의 글루코오스 측정가능성은 1930년대 초에 이미 제안되었으나, 낮은 글루코오스농도(1/100 to 1/50 of blood)와 채취할 수 있는 sample의 양이 매우 적어 실제 측정에 상당한 어려움이 있다. 본 연구에서는눈물의 낮은 글루코오스를 측정하기 위해서 인체로부터 나노리터 수준의 눈물을 모세관 튜브를 이용하여 채취하고, (PQQ)-dependent glucose dehydrogenase (GDH)에 기초한 검출한계가 0.2 mg/dL에 이르는 고감도 일회용 바이오센서를 개발하였다. 센서 스트립은 제작한 모세관을 통해 시료주입 시에 자동적으로 측정이 시작되는 글루코오스 미터를 사용하여 측정하였다. Blood glucose level is usually measured with the capillary blood taken with invasive lancet. The problem is the pain and formation of callus about the punctured sites. As well effective and continuous check impossible because of mental burden from pain. Alternatively, many researchers have been engaged in the development of non-invasive, blood glucose monitoring technology using all sorts of physiological samples that includes interstitial fluids, saliva and tears. While the idea of using the glucose in tears to monitor blood glucose was suggested as early as the 1930s, it is impose great difficulty on practical measurement because of very low tear glucose concentrations (1/100 to 1/50 of blood) and the small available tear sample volume. To measure low glucose concentration in tear, a high sensitive disposable biosensor strip with detection limit 0.2 mg/dL based on pyrroloquinoline quinone (PQQ)-dependent glucose dehydrogenase (GDH) developed. The sensor strip is used with the meter, starts measurement automatically upon sampling via built-in capillary.
As the demand for UHPT increases in the market, many side wall cracks occur. The purpose of this study is to investigate the fatigue cracks caused by the over-deflection except the chemical cracks caused by ozone, aging, ultraviolet rays, etc. And it was conducted to identify the factors through modeling of tyres with sidewall crack in the market, identify the influence factors through TTM, and conduct an evaluation to reflect the impact factors into the actual tire to find the appropriate structure.