큰 방위각 오차 모델의 관성항법장치 초기 정렬에 응용 = An Application of Large Heading Attitude Model For Initial Alignment of Inertial Navigation System

국문 초록 (Abstract)

항법 축에서의 가속도를 적분하는 스트랩다운형 관성항법장치는 관성 측정축(body frame)과 항법축(Local-Level frame)과의 초기 자세를 필요로 한다. 이러한 초기 자세를 구하는 과정을 초기 정렬이라고 한다. 본 논문에서는 비선형성이 큰 동역학 모델에 대해서 Extended Kalman Filter(EKF) 보다 우수하다고 알려진 Unscented Kalman Filter(UKF)를 초기 정렬 과정에 적용하여 본다. UKF의 동력학 모델로 방위각 오차가 큰 항법 오차 방정식을 이용하고, 링 레이저 기반의 관성항법장치에 적용하여 그 유용성을 검증한다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

StrapDown Inertial Navigation Systems(SDINS) is integral to the acceleration on the Navigation Frame requires an attitude between body frame and Local-Level Frame. This process for calculating initial attitude is called intial alignment. Unscented Kalman Filter(UKF) adapts to initial alignment process in this paper. UKF is more advantageous than Extended Kalman Filter(EKF) on Nonlinear Dynamic Systems. For applying the UKF, Large Heading attitude error model is presented. And Characteristics and the usefulness of UKF is verified on the SDINS based on the Ring Laser Gyro.

목차 (Table of Contents)

• 초록
• ABSTRACT
• 1. 서론
• 2. 방위각 정렬
• 3. 시험 평가
• 4. 결론
• 참고문헌