전자 기계식 브레이크 차량의 승차감을 위한 제동 제어 알고리즘 개발

국문 초록 (Abstract)

승차감은 차량의 가장 중요한 성능 지표 중 하나이다. 특히, 극한 상태에 대한 제어가 필요하지 않는 대부분의 주행상황에서는 그 중요도가 더욱 증가한다. 최근 전자 기계식 브레이크 등의 전기식 제동장치의 개발을 통해 기존 유압 제동 시스템에 비해 자유로운 제어가 가능하며, 이를 통한 승차감 제어 역시 가능하다. 본 연구에서는 제동 직전에 제동력을 줄여, 제동하는 순간의 승차감을 개선하는 것을 목표로 한다. 제동 거리의 증가를 방지하기 위해 저속상태에서 제어가 시작되며, 매우 짧은 시간 동안 제어가 이루어 진다. 승차감을 높이기 위해 가속도의 변화인 저크를 통해 정의된 불쾌지수를 최소화 하는 차량 가속도의 목표 값을 정의하고, 이를 잘 따라가도록 하는 가속도 제어기의 설계가 이루어진다. 제동 명령을 정확히 따라가지 못하는 결과를 방지하기 위해 가속도의 목표 값을 갱신하는 알고리즘을 추가하여, 최종적인 제어 목를 이루도록 설계하였다. 이 제어기의 성능을 검증하기 위해 자동차 시뮬레이터 Carsim을 통해 시뮬레이션 검증을 완료하였으며, 결과적으로 승차감이 크게 향상되는 것을 확인하였다.