고속 · 고출력 로봇용 액추에이터 설계

국문 초록 (Abstract)

4차산업혁명이 시작되면서 다른 분야의 기술들보다도 로봇공학의 중요성이 커져가고 있다. 뿐만 아니라, 제한된 공간에서 특정한 업무를 반복 수행하던 로봇이 활동범위가 넓어지면서 2족, 4족 또는 다족 로봇이 등장하고 있다. 이러한 로봇에 들어가는 액추에이터는 소형이면서 고속과 저속에서 고출력 특성을 필요로 한다. 본 논문에서는 고속, 고출력 로봇용 액추에이터를 설계하기 위해 전기적인 요소를 설계변수로 설정하였고, 전동기가 구동가능한 전압 마진을 가지는 영역 내에서 설계변수를 조정하며 최적화 모델을 제시하였다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

At the beginning of what is considered the Fourth Industrial Revolution, the paramount technological field is that of robotics. Various fields require robots that perform at high speed, or with high power at low speed so as to work in small-volume areas, as improvements in these criteria will increase the performance of four-legged robots. The actuator of a robotic system determines its performance; therefore, in this paper, a high speed and power actuator is proposed. Electrical elements are selected as the design variables to achieve the desired performance improvements. In addition, these variables are adjusted within a feasible area for voltage margin. Based on the design variables, an optimized actuator model is presented, and its performance is analyzed.

목차 (Table of Contents)

• 초록
• Abstract
• 1. 서론
• 2. 표면 부착형 영구자석 전동기
• 3. 결론
• 참고문헌(References)