RISS 검색 - 국내학술지논문 상세보기

국문 초록 (Abstract)

본 논문에서는 관성측정장치를 기반으로 블루투스 환경에서의 자율비행을 위한 멀티 로터형 헬리콥터에 대한 설계 및 성능을 제시하였다. 멀티 로터관련 다양한 연구가 진행되어오고 있긴 ...

본 논문에서는 관성측정장치를 기반으로 블루투스 환경에서의 자율비행을 위한 멀티 로터형 헬리콥터에 대한 설계 및 성능을 제시하였다. 멀티 로터관련 다양한 연구가 진행되어오고 있긴 하지만 최근에는 다양한 서비스를 목적으로 짐벌이 장착된 헥사로터형의 헬리콥터에 대한 관심이 모아지고 있다. 따라서, 본 논문에서는 지상의 원격조정 PC나 고성능의 원격제어장치나 영상시스템과 같은 외부보조 시스템 없이 연구와 구조활동, 모니터링 활동을 수행할 수 있는 컴팩트하고 자율비행을 위한 헥사로터(hexa rotor)형 헬리콥터에 대한 하드웨어 및 소프트웨어를 소개하고자 한다.
제안한 시스템은 헥사로터 헬리콥터의 구조와 관성측정장치 관련 하드웨어 구성과 수학적 모델링 및 시뮬레이션 결과를 각각 제시하였다. 또한, IMU 구현을 위하여 MCU(ARM-cortex) 보드를 장착하여 각 로터의 회전과 관성측정장치의 입력신호에 대한 상태를 제어할 수 있도록 하였다. 그리고 시스템 시뮬레이션과 실험을 통한 시스템의 성능을 각각 검증하였다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

In this paper, we describe the design and performance of a prototype multi-rotor unmaned aerial vehicle(UAV) platform featuring an inertial measurement unit(IMU) based autonomous-flying for use in bluetooth communication environments. Although there has been a fair amount of study of free-flying UAV with multi-rotors, the more recent trend has been to outfit hexarotor helicopter with gimbal to support various services. This paper introduces the hardware and software systems toward very compact and autonomous hexarotors, where they can perform search, rescue, and surveillance missions without external assistance systems like ground station computers, high-performance remote control devices or vision system.
The proposed system comprises the construction of the test hexarotor platform, the implementation of an IMU, mathematical modeling and simulation in the helicopter. Furthermore, the hexarotor helicopter with implemented IMU is connected with a micro controller unit(MCU)(ARM-cortex) board. The micro-controller is able to command the rotational speed of the rotors and to get the measurements of the IMU as input signals. The control simulation and experiment on the real system are implemented in the test platform, evaluated and compared against each other.

목차 (Table of Contents)

요약
Abstract
1. 서론
2. 시스템구성
3. 비행원리

요약
Abstract
1. 서론
2. 시스템구성
3. 비행원리
4. 수학적 모델링
5. 실험
6. 결론
References

참고문헌 (Reference)

1 배영철, "카오스 무인 비행체에서의 장애물 회피 방법" 한국지능시스템학회 14 (14): 883-888, 2004

2 김현식, "수중비행체의 자율제어를 위한 지능형 3-D 장애물회피 알고리즘" 한국지능시스템학회 21 (21): 323-328, 2011

3 윤동열, "무인헬기 및 센서테트워크 기반 화재 감시 시스템 설계" 한국지능시스템학회 17 (17): 173-178, 2007

4 A. Alaimo, "Pid controller applied to hexacopter flight" 73 : 261-270, 2014

5 F. Beltramini, "Experiment design for mimo model identification, with application to rotorcraft dynamic" 8 : 2011

6 Gillula, J.H., "Design of guaranteed safe maneuvers usingreachablesets:Autonomous Quadrotor Aerobatics in Theory and Practice" 1649-1654, 2010

7 Robin Ritz, "Cooperative Quadrocopter Ball Throwing and Catching" 4972-4978, 2012

8 Anastasia Razinkova1, "Constant Altitude Flight Control for Quadrotor UAVs with Dynamic Feedforward Compensation" 한국지능시스템학회 14 (14): 26-33, 2014

9 M. Abdolhosseini, "An efficient model predictive control scheme for an unmanned quadrotor helicopter" 70 : 27-38, 2013

10 Su-Jin Kim, "A Fuzzy controller for Underwater Robotic Vehicles under the Influence of Thruster Dynamics" 9 (9): 323-330, 1999