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      외란관측기 기반 제어기를 이용한 2륜 이동균형로봇의 강인한 자세제어 연구 = The Robust Control of 2 Wheel Balancing Mobile Robot Using Disturbance Observer Based Controller

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      https://www.riss.kr/link?id=A100562380

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      다국어 초록 (Multilingual Abstract)

      This paper presents a development of the two-wheel balancing robot, which is inherently unstable. In order to stabilize the attitude command, system dynamic model is first derived, and the system parameters are identified. And then the DOB controller ...

      This paper presents a development of the two-wheel balancing robot, which is inherently unstable. In order to stabilize the attitude command, system dynamic model is first derived, and the system parameters are identified. And then the DOB controller with robustness on disturbance is designed based on the model. The performance of the overall robot system has been verified via simulations.

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      목차 (Table of Contents)

      • Abstract
      • Ⅰ. 서론
      • Ⅱ. 2륜 이동로봇 시스템
      • Ⅲ. 제어기 설계
      • Ⅳ. 결론
      • Abstract
      • Ⅰ. 서론
      • Ⅱ. 2륜 이동로봇 시스템
      • Ⅲ. 제어기 설계
      • Ⅳ. 결론
      • 참고문헌
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