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국문 초록 (Abstract)

일반적인 지형 스캔 시스템에서는 스테레오 카메라를 장착한 드론을 이용하거나, 고가의 LiDAR 센서를 장착한 차량을 이용한다. 그러나 산악 지형과 같이 드론을 적용하기 어렵고, 바퀴를 이...

일반적인 지형 스캔 시스템에서는 스테레오 카메라를 장착한 드론을 이용하거나, 고가의 LiDAR 센서를 장착한 차량을 이용한다. 그러나 산악 지형과 같이 드론을 적용하기 어렵고, 바퀴를 이용한 이동에 제한이 있는 경우에는 지형 스캔에 어려움이 있다. 본 연구에서는 바퀴를 이용한 차량이나 로봇보다 험로 이동에 강점이 있는 6족 로봇을 이용하고 고가의 센서를 사용하지 않고 로봇 다리의 움직임에 대한 기구학적 해석을 통해 지형을 탐사하는 방법을 제안한다. 6족 로봇의 3차원 모델을 개발하고 상용 동역학 프로그램을 이용하여 다양한 지형에서의 로봇의 이동을 해석한다. 로봇 다리 끝점의 위치 좌표를 이용하여 로봇이 이동한 지형의 데이터를 구성하고 지형의 형상을 예측할 수 있도록 한다. 초기 지형과 예측된 지형의 차이를 비교하여 제안된 방법의 우수성을 검증한다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

In this study, a method for estimating the terrain using the analysis of the movement and leg position of a six-legged robot without using additional sensors was proposed. Six-legged robots have the advantage of being able to move stably on rough terrains than biped robots or wheel-based vehicles. A three-dimensional model of the six-legged robot was developed, and the movement of the robot in various terrains was analyzed using a commercial dynamics program. Using the location information of the robot leg"s end point, it was possible to construct the data of the terrain that the robot had moved on and to predict the shape of the terrain. The superiority of the proposed method was verified by comparing the differences between the initial terrain and the estimated terrain.

목차 (Table of Contents)

초록
Abstract
1. 서론
2. 시스템 모델
3. 시뮬레이션

초록
Abstract
1. 서론
2. 시스템 모델
3. 시뮬레이션
4. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (Reference)

1 Shaukat, A, "Towards Camera-LiDAR Fusion-based Terrain Modelling for Planetary Surfaces: Review and Analysis" 16 (16): 2016

2 Zhang, F, "Straight Gait Research of a Small Electric Hexapod Robot" 11 : 2021

3 Fankhauser, P., "Probabilistic Terrain Mapping for Mobile Robots with Uncertain Localization" 3 : 3019-3026, 2018

4 Wang, H, "Pedestrian Recognition and Tracking Using 3D LiDAR for Autonomous Vehicle" 88 : 71-78, 2017

5 Droeschel, D., "Continuous Mapping and Localization for Autonomous Navigation in Rough Terrain Using a 3D Laser Scanner" 88 : 104-115, 2017

6 Reddy, S. K., "Computing an Unevenness Field from 3D Laser Range Data to Obtain Traversable Region around a Mobile Robot" 84 : 48-63, 2016

7 Payá, L., "A State-ofthe-Art Review on Mapping and Localization of Mobile Robots Using Omnidirectional Vision Sensors" 2017 : 2016

8 Hou, J. Y., "A Highly Robust Automatic 3D Reconstruction System based on Integrated Optimization by Point Line Features" 95 : 2020

9 Wei Song ; Shuanghui Zou ; Yifei Tian ; Su Sun ; Simon Fong ; 조경은 ; Lvyang Qiu, "A CPU-GPU Hybrid System of Environment Perception and 3D Terrain Reconstruction for Unmanned Ground Vehicle" 한국정보처리학회 14 (14): 1445-1456, 2018

10 유승열 ; 전봉환 ; 심형원, "6 족 해저보행로봇을 위한 정적 보행 알고리즘 설계" 대한기계학회 38 (38): 989-997, 2014