지식 기반 지능형 로봇의 행위 지정을 위한 구조적 반응 언어 = A Structured Reactive Robot Programming Language for Knowledge-Based Intelligent Robots

국문 초록 (Abstract)

지능 로봇은 복잡하고 동적인 환경 내에서 상황의 변화에 적절히 적응하여 사용자에게 다양한 서비스를 제공하는 지능 시스템이다. 따라서 로봇은 행위를 수행하는 동안 지속적으로 상황의 변화를 감지하여 변화에 적절히 반응해야 하며 주어진 상황에 대해 최선의 행위를 결정하여 수행할 수 있어야 한다. 또한 때때로 임의의 행동을 결정하여 보다 지능적인 행위를 수행할 수 있어야 한다. 본 논문에서는 이러한 지능 로봇의 복잡한 행위를 효과적으로 정의하고 구현하기 위해 Structured Circuit Semantics(SCS)에 기초를 둔 프로그래밍 언어(Structured Programming for Reactive Intelligent Tasks, SPRIT)와 SPRIT으로 작성된 프로그램을 다양한 로봇 환경에서 실행하고 검증하기 위한 작업 실행기(Task Executor)를 제시한다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

An Intelligent service robot performs various complex tasks in dynamic environment, providing useful intelligent services for human users. The robot needs to continuously monitor dynamically changing environment and reactively choose the best behavior for the changing context. The selected behaviors may include nondeterministic or parallel actions. In this paper, we present a structured reactive robot programming language, SPRIT that is based on Structured Circuit Semantics (SCS). SPRIT is fully implemented as a task executor and tested for reactive robot tasks in dynamic environment to show that it can be used to explicitly represent and effectively implement the complex reactive behaviors of intelligent robot systems.

목차 (Table of Contents)

• 요약
• Abstract
• 1. 서론
• 2. 관련 연구
• 3. Structured Programming for Reactive Intelligent Tasks
• 4. 실험
• 5. 결론 및 향후 연구 계획
• 참고문헌

참고문헌 (Reference)

1 Jean-Christophe Baillie, "URBI: toward a universal robotic low-level programming language" 2005

2 Jaeho Lee, "Structured circuit semantics for reactive plan execution systems" 1232-1237, 1994

3 "MobileSim"

4 Microsoft, "Microsoft Robotics Developer Studio"

5 "Java Reflection"

6 "Java Native Interface"

7 Marcus Huber, "JAM, A BDI-theoretic Mobile Agent" 1999

8 Robert T. Pack, "IMA: The Intelligent Machine Architecture" Vanderbilt University 2003

9 Geoffrey Biggs, "Evaluating reactive semantics for robotics" 2008

10 Stuart Russell, "Artificial Intelligence: A Modern Approach" Prentice Hall 1995

11 "ACTS"

12 Jaeho Lee, "A Task Management Architecture for Control of Intelligent Robots" 59-70, 2006