OSEK OS 기반 ACC/LKS 통합제어기 구현

국문 초록 (Abstract)

본 논문에서는, 차량 섀시 제어시스템 중 ACC(Adaptive Cruise Control)와 LKS(Lane Keeping System)를 통 합하여 차량용 OS인 OSEK OS 기반으로 구현하고 실험을 통하여 그 성능을 분석한다. 최근 자동차의 안전성을 향상 시키기 위해 능동 안전 및 운전자 지원 시스템이 논의 되고 있다. 그 중 차량의 종방향에 대한 가감속 제어를 수행하 는 ACC와 차량이 차선을 유지할 수 있도록 보조해주는 LKS를 통합하여 차량 내 제어시스템을 구현한다. 구현한 제 어시스템은 차량용 소프트웨어의 재사용성과 안전성 및 응용 소프트웨어의 하드웨어 의존성 제거 등을 목표로 표준 제안된 OSEK/VDX를 적용한다. OSEK/VDX에서 지원하는 OSEK OS를 기반으로 재설계한 제어시스템은 실시간 태 스크 관리와 인터럽트 처리 및 공유자원 관리가 가능하다. EILS(ECU-In-the-Loop Simulation) 수행 결과에 의해 OSEK OS 기반의 ACC/LKS 통합제어기와 기존 일체형 펌웨어로 구현한 ACC/LKS 통합제어기가 대등함을 입증한다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

This paper implements an integrated vehicle chassis system of ACC(Adaptive Cruise Control) and LKS(Lane Keeping System) based on OSEK OS to vehicle operating system and analyzes its performance through experiments. In recent years active safety and advanced driver assistance system has discussed to improve safety of vehicle. Among the rest, We integrate ACC that controls longitudinal velocity of vehicle and LKS that assists a vehicle in maintaing its driving lane, then implement integrated control system in vehicle. Implemented control system uses OSEK/VDX proposed standard, which is aiming at reusability and safety of software for vehicle and removal hardware dependence of application software. Redesigned control system based on OSEK OS, which is supported by OSEK/VDX, can manage real-time task, process interrupt and manage shared resource. We show by results performed EILS(ECU-In-the-Loop Simulation) that OSEK OS-based integrated controller of ACC and LKS is equivalent conventional integrated controller of ACC and LKS.

목차 (Table of Contents)

• 요약
• Abstract
• Ⅰ. 서론
• Ⅱ. 관련 연구
• 1. OSEK/VDX
• 2. 차량제어 알고리즘
• Ⅲ. OSEK OS 기반 ACC/LKS 통합 제어
• 1. ACC/LKS 통합 알고리즘
• 2. ACC/LKS 시스템의 태스크
• Ⅳ. 실험환경 구성
• Ⅴ. 실험 결과
• Ⅶ. 결론
• References

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