천정주행 크레인의 고속 권상작업 및 흔들림 억제 궤적추종을 위한 비선형 적응제어 방법을 제시한다. 천정주행 크레인의 흔들림 운동은 트롤리의 가속도, 권상로프의 길이 및 권상속도와 ...
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2007
Korean
KCI등재
학술저널
582-590(9쪽)
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천정주행 크레인의 고속 권상작업 및 흔들림 억제 궤적추종을 위한 비선형 적응제어 방법을 제시한다. 천정주행 크레인의 흔들림 운동은 트롤리의 가속도, 권상로프의 길이 및 권상속도와 ...
천정주행 크레인의 고속 권상작업 및 흔들림 억제 궤적추종을 위한 비선형 적응제어 방법을 제시한다. 천정주행 크레인의 흔들림 운동은 트롤리의 가속도, 권상로프의 길이 및 권상속도와 강하게 결합되어 있다. 이는 비간섭 제어 기반의 흔들림 억제 궤적추종 제어법칙을 설계하는데 있어 장애요인으로 작용한다. 이러한 문제를 해결하기 위해, 트롤리의 가속도와 권상속도의 영향을 최소화하는 방법으로 불확실성이 존재하는 경우에도 흔들림 운동의 궁극적 균일 유계성을 보장하는 퍼지 비선형 적응형 흔들림 억제 궤적추종제어법칙을 제안한다. 특히, 제안한 방법은 파라미터 변화, 외란 등을 포함한 시스템 불확실성을 퍼지 불확실성 관측기를 이용하여 보상한다. 따라서, 퍼지 관측기의 근사화 오차가 영으로 수렴할 때 추종오차 및 흔들림 각도의 궁극적 한계치는 영으로 감소한다. 끝으로, 제안한 방법의 성능검증을 위한 모의실험 결과를 제시한다.
다국어 초록 (Multilingual Abstract)
Nonlinear adaptive control of overhead cranes is investigated for ant -sway trajectory tracking with high-speed hoisting motion. The sway dynamics of two dimensional underactuated overhead cranes is heavily coupled with the trolley acceleration, hoist...
Nonlinear adaptive control of overhead cranes is investigated for ant -sway trajectory tracking with high-speed hoisting motion. The sway dynamics of two dimensional underactuated overhead cranes is heavily coupled with the trolley acceleration, hoisting rope length, and the hoisting velocity. which is an obstacle in the design of decoupling control based anti-sway trajectory tracking control law. To cope with this obstacle, we propose a fuzzy nonlinear adaptive anti-sway trajectory tracking control law guaranteeing the uniform ultimate boundedness of the sway dynamics even in the presence of uncertainties in such a way that it cancels the effect of the trolley acceleration and hoisting velocity on the sway dynamics. In particular, system uncertainties, including system parameter uncertainty, unmodelled dynamics, and external disturbances, are compensated in an adaptive manner by utilizing fuzzy uncertainty observers. Accordingly, the ultimate bound of the tracking errors and the sway angle decrease to zero when the fuzzy approximation errors decrease to zero. Finally, numerical simulations are performed to confirm the effectiveness of the proposed scheme.
목차 (Table of Contents)
참고문헌 (Reference)
1 정승현, "퍼지제어기를 이용한 크레인의 진동억제 및 위치제어" 3 (3): 96-101, 1997
2 박문수, "퍼지 관측기와 퍼지 가변구조제어를 이용한 천정주행 크레인의 적응형 흔들림 억제 궤적추종제어" 13 (13): 452-461, 2007
3 정경채, "천정 크레인의 진동 저감을 위한 퍼지제어기 및 제어기 개발용 시뮬레이터 설계 에 관한 연구" 2 (2): 96-101, 1996
4 김환성, "갠트리 크레인의 입력 보 상형 분산제어" 7 (7): 281-287, 2001
5 H. Khalil, "Nonlinear Systems" Prentice Hall 2002
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9 김영복, "Gain Scheduling 기법을 이 용한 컨테이너 크레인의 흔들림 제어에 관한 연구" 7 (7): 559-566, 2001
10 C. Chang, "Fuzzy based Variable Structure Control of the 3D Crane System" 1214-1219, 2006
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18 L. Wang, "A Course in Fuzzy Systems and Control" Prentice Hall 1997
군집 로봇의 협조 행동을 위한 강화 학습 기반의 진화 및 학습 알고리즘
학술지 이력
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
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2023 | 평가예정 | 재인증평가 신청대상 (재인증) | |
2020-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (재인증) | |
2019-12-01 | 평가 | 등재후보로 하락 (계속평가) | |
2016-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (계속평가) | |
2015-12-01 | 평가 | 등재후보로 하락 (기타) | |
2011-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2009-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2008-02-20 | 학술지명변경 | 한글명 : 한국퍼지및지능시스템학회 논문지 -> 한국지능시스템학회 논문지외국어명 : 미등록 -> Journal of Korean Institute of Intelligent Systems | |
2008-02-18 | 학회명변경 | 한글명 : 한국퍼지및지능시스템학회 -> 한국지능시스템학회영문명 : Korea Fuzzy Logic And Intelligent Systems Society -> Korean Institute of Intelligent Systems | |
2007-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2005-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2002-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | |
1999-07-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) |
학술지 인용정보
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
---|---|---|---|
2016 | 0.62 | 0.62 | 0.63 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.56 | 0.49 | 0.866 | 0.2 |