제어 입력 피드백을 고려한 종방향 운전자 모델 평가 방안 개발

국문 초록 (Abstract)

운전자 모델은 운전자의 거동을 수학적으로 표현한 것으로, 주어진 운전 상황에서 운전자의 거동을 근사할 수 있다. 이는 다시 운전자 보조 시스템 개발의 밑그림이 될 수도 있다. 다양한 운전자 모델이 개발되어 있으며 어떤 주어진 상황에 어떤 모델이 가장 좋은 성능을 보일지에 대한 관심이 있어왔다. 최근 정보기술의 발전과 함께 운전자 거동 채집 기술이 향상되어 미시간대 수송연구소 (UMTRI) 에서 대규모의 운전거동 데이타베이스를 구축하였다. 데이타와 모델의 거동을 비교하는 종래의 시도가 있었으나 운전자 모델이 발생시킨 제어 입력의 영향이 고려되지는 못했다. 이 논문에서는 대규모 운전 거동 데이타베이스를 이용하여 운전자 거동을 평가하되 그 제어 입력의 영향을 함께 고려하는 피드백 운전자 모델 평가 방안을 개발하고자 한다. 소스 공개 객체지향 스크립트언어인 Python 환경에서 SciPy, NumPy, Matplotlib 모듈을 이용하였으므로 용이하게 새로운 운전자 모델 평가용으로 전환될 수 있다.

목차 (Table of Contents)

• Abstract
• 1. 서론
• 2. 종방향 운전자 모델 최적화와 평가
• 3. 개선된 평가방안
• 4. 구현과 수치실험
• 4. 결론
• 후기
• References