다중 물류로봇의 협업을 위한 우선순위 기반 충돌회피 알고리즘 = Priority-based Collision Avoidance Algorithm for Collaboration of Multiple Logistics Robots

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

In this paper, we propose a priority-based collision avoidance algorithm for effective driving of multiple logistics robots.
The proposed algorithm is based on the D*-Lite algorithm in the same space and the collision can be avoided by using the driving and waiting functions at the intersection where collision is possible according to the priority of individual robots.
The priority of individual robots can be variously selected according to the environment and purpose of the logistic center.
In this paper, the number of order, travel time, and moving distance of robots are considered. Also, weights can be used to set the importance of individual elements. In order to evaluate the performance of the proposed algorithm, a simulation using three virtual robots was performed and the results show that the driving route and travel time are more efficient than the conventional D*-Lite.

국문 초록 (Abstract)

본 논문에서는 다중 물류로봇들의 효과적인 주행을 위한 우선순위 기반 충돌회피 알고리즘을 제안한다. 제안한 알고리즘은동일한 공간에서 D* Lite 알고리즘을 기반으로 주행경로가 설정되고 개별 로봇들의 우선순위에 따라 충돌가능지점인교차점에서 주행과 대기 기능을 이용하여 충돌을 회피할 수 있도록 하였다. 개별 로봇들의 우선순위는 물류 센터의 환경 및목적에 따라 다양하게 선정할 수 있도록 하였으며 본 논문에서는 주문 순서, 이동 소요시간, 로봇의 이동거리를 고려하였다.
또한 가중치를 이용하여 개별 요소들에 대한 중요도를 설정할 수 있도록 하였다. 제안된 알고리즘의 성능을 평가하기 위하여3대의 가상로봇들을 이용한 시뮬레이션을 수행하였으며 시뮬레이션 결과에서 기존의 D*Lite에 비해 주행경로 및 소요시간이효율적임을 확인할 수 있었다.

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