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      퍼지 역기구학 맵핑과 유전자 알고리즘을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 제어

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      https://www.riss.kr/link?id=A76131471

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      국문 초록 (Abstract)

      로봇 메니퓰레이터의 제어를 위해서는 정확한 값의 역기구학 값을 구해야한다. 하지만 일반적으로 역기구학의 경우 그 계산 과정이 매우 복잡하여 실시간으로 처리하기 어렵다는 문제점이 ...

      로봇 메니퓰레이터의 제어를 위해서는 정확한 값의 역기구학 값을 구해야한다. 하지만 일반적으로 역기구학의 경우 그 계산 과정이 매우 복잡하여 실시간으로 처리하기 어렵다는 문제점이 있다.
      본 논문에서는 로봇 메니퓰레이터를 퍼지 역기구학 맵핑 기법을 기반으로 제어를 한 후, 정기구학을 적합도 함수로 사용하는 유전자 알고리즘을 이용하여, 좀더 빠르고, 높은 정확도를 가지는 제어를 구현하고자 한다.

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      목차 (Table of Contents)

      • 요약
      • 1. 서론
      • 2. 본론
      • 3. 시뮬레이션
      • 4. 결론 및 향후 과제
      • 요약
      • 1. 서론
      • 2. 본론
      • 3. 시뮬레이션
      • 4. 결론 및 향후 과제
      • 감사의 글
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