Robust Adaptive Control of Robot Manipulators Using Sliding Surface = 슬라이딩 표면을 이용한 로보트 매니퓰레이터의 강건한 적응제어

국문 초록 (Abstract)

본논문은 로보트 매니퓰레이터 궤적 추적을 위한 강건한 젖응제어 알고리즘을 제시하였다.제어기는 Lyapunov방법에 기초를 두고 설계되었으며, 적응 보상 부분과 불연속 제어부분으로 구성되며 미지의 매개변수를 온-라인으로 추정한다. 또한 원하지 않는 정상상태오차를 제거하기 위하여 가상 기준 궤적이 사용되었다. 제안된 제어기를 두개의 링크를 갖는 로보트 매니퓰레이터의 조인트 제어에 적용되었으며, 입력 외란에 대한 강건성이 모의 실험 결과로부터 증명되었다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

In this paper, a robust control algorithm for trajectory tracking of robot manipulator is proposed. The controller is designed based on a Lyapunov method, which consists of a adaptive compensator part and a discontinuous control part, with the unknown parameters being estimated on-line. In addition, to eliminate the undesirable steady-state position errors, the virtual reference trajectory is used. The proposed controller is applied to the joint control of a two link robot manipulator, and the robustness to input disturbances is verified by simulation results.