MEMS형 자세측정장치를 이용한 고속 기동 무인 잠수정 자율 조종 제어기에 대한 HILS

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

Unmanned underwater vehicle have many applications in scientific, military, and commercial areas because of their autonomy. In my cases, an underwater vehicle adopts a control algorithm based on a tactical inertial sensor for precise control. However, a control algorithm that uses a tactical inertial sensor is unsuitable for some underwater vehicle missions such as torpedo decoys. This paper proposes a control algorithm for an unmanned underwater vehicle that does not require precise control. The control algorithm proposed for an unmanned underwater vehicle adopts a low cost MEMS inertial sensor, and simulations using the specifications of the MEMS inertial sensor under development are performed to verify the control algorithm under a real environment. The results of these simulations are presented.

참고문헌 (Reference)

1 이판묵, "자율무인잠수정의 통합시뮬레이션 환경 구축을 위한 기초연구" 125-130, 1999

2 김도현, "자율무인잠수정의 자세계측장치의 개발" 15 (15): 101-108, 1998

3 황종현, "소형 자율무인 수중운동체의제어시스템 설계를 위한 통합 시뮬레이터 구축 – HILS 검증" 14 (14): 1-9, 2008

4 백수호, "무인항공기의 비행경로 생성 및 유도제어 알고리즘 연구 : HILS를 통한 검증" 제어·로봇·시스템학회 14 (14): 1238-1243, 2008

5 최중락, "무인잠수정(UUV) 개발 추세 및 핵심기술 분석" 국방과학연구소 55 : 2008

6 황아롬, "무인잠수정 기뢰 탐색 효과도 분석" 한국군사과학기술학회 14 (14): 781-787, 2011

7 황아롬, "무인 잠수정 3자유도 운동 실험에 대한 무향 칼만 필터 기반SLAM기법 적용" 한국해양공학회 23 (23): 58-68, 2009

8 이판묵, "두개의 초음파 거리계를 이용한 관성센서 기반의 의사 장기선(Pseudo-LBL) 복합항법 알고리듬" 한국해양공학회 19 (19): 71-77, 2005

9 이판묵, "고정기준점에 대한 거리측정 신호를 이용하는 자율무인잠수정의 수중항법" 한국해양공학회 22 (22): 106-113, 2008

10 Jalving, B., "The NDRE-AUV Flight Control System" 19 (19): 497-501, 1994

11 Showalter, S., "The Legal Status Of Autonomous Under Vehicles" 38 (38): 80-83, 2004

12 김영식, "RMAC를 적용한 어뢰형 무인잠수정(ISiMi)의 수평면 경로추종 제어" 한국해양공학회 23 (23): 146-155, 2009

13 윤선일, "MEMS관성센서와 지자기센서를 이용한 무인수중운동체용 자세측정장치 개발" 2009

14 황종현, "MEMS 관성센서를 이용한 무인수중운동체의 통합자세제어기 설계 연구" 제어자동화시스템공학회 368-373, 2008

15 Fossen, T.I, "Guidance and Control of Ocean Vehicles" Jhon Wiley & Sons Ltd 1994

16 Yuh, J., "Design and Control od Autonumous Underwater Robots: A Survey" Kluwer Academic Publishers 7-24, 2000

17 Joon-Yong Kim, "Controller Design for an Autonomus Underwater Vehicle Using Estimated Hydrodynamic Coefficients" 한국해양공학회 20 (20): 7-17, 2006