퍼지 추론 시스템을 이용한 다중경로계획의 충돌회피 방법

국문 초록 (Abstract)

본 논문은 제한된 작업 공간에서 여러 대의 무인 자율주행 이송장치(unmanned autonomous forklift)들 간의 효율적인 작업이 이루어지도록 교착이나 충돌을 방지하기 위한 다중경로계획 기법에 관한 것이다. 기존의 관련 연구로는 개체들의 경로를 매시간 재계획하는 방법(dynamic path-planning)과 우선순위 경로계획 기법인 작업별 회귀(task-level feedback) 방법이 있다. 이러한 방법들은 각각 경로계획 시에 과도한 연산량으로 인한 실시간 경로계획의 어려움이 있으며, 시간과 에너지 측면에서 비효율적인 상황이 발생할 수 있다. 따라서 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하기 위해 수정된 유전자 알고리즘(modified genetic algorithm)과 퍼지 추론 시스템(fuzzy inference system)을 이용한 다중경로계획을 제안한다. 본 논문에서는 제안된 방법의 성능평가 실험을 위하여 현재 우리가 개발 중인 무인 자율주행 이송장치와 동일한 주행 제어부를 가진 2대의 테스트용 자율주행 장치를 직접 설계 및 제작하여 실험 하였다. 제안된 방법을 기존의 방법과 비교 분석한 결과, 제안된 방법의 성능이 빠르고 최적화된 경로계획이 이루어지며 효율적으로 교착 및 충돌 상황을 회피함을 확인하였다.

목차 (Table of Contents)

• 요약
• 1. 서론
• 2. 자율주행 이송장치
• 3. 다중경로계획
• 4. 실험 및 결과
• 5. 결론
• 참고문헌