본 논문은 사전에 알려지지 않은 환경에서 깊이지도를 이용하여 정보를 획득하고, 이를 기반으로 쿼드로터의 착륙 선택 알고리즘 성능을 분석한다. 무인항공기의 유도 및 제어시스템은 궤...
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2022
Korean
Landing Site Search ; Depth Map ; Quadrotor ; Stereo Vision ; Unmanned Aerial Vehicle ; 착륙 지점 선택 ; 깊이지도 ; 쿼드로터 ; 스테레오 비전 ; 무인항공기
KCI우수등재,SCOPUS,ESCI
학술저널
639-646(8쪽)
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본 논문은 사전에 알려지지 않은 환경에서 깊이지도를 이용하여 정보를 획득하고, 이를 기반으로 쿼드로터의 착륙 선택 알고리즘 성능을 분석한다. 무인항공기의 유도 및 제어시스템은 궤...
본 논문은 사전에 알려지지 않은 환경에서 깊이지도를 이용하여 정보를 획득하고, 이를 기반으로 쿼드로터의 착륙 선택 알고리즘 성능을 분석한다. 무인항공기의 유도 및 제어시스템은 궤적 계획 유도시스템과 위치 및 자세 제어기로 구성된다. 아래를 향하는 짐벌 시스템에 부착된 스테레오 비전 센서가 획득한 깊이 정보를 이용하여 착륙 지점을 선정한다. 평탄도 정보는 사전 정의된 깊이지도 영역의 최대 깊이 차이 및 UAV와의 거리를 고려하여 산출한다. 본 논문에서는 3가지 착륙 방법을 제안하며 다양한 성능지수들을 활용하여 성능을 비교한다. 성능지수로는 UAV 이동 거리, 지도 정확도, 장애물 대응 시간 등을 고려한다.
참고문헌 (Reference)
1 Markets and Markets, "Unmanned Aerial Vehicle (UAV) Market"
2 Leishman, J. G., "Principles of Helicopter Aerodynamics" Cambridge University Press 2016
3 Paul Groves, "Principles of GNSS, Inertial, and Multisensor Integrated Navigation Systems" Artech 2013
4 Park, J. H., "Landing Site Searching and Selection Algorithm Development Using Vision System and Its Application to Quadrotor," 23 (23): 488-503, 2015
5 Kim, B. S., "Flight Dynamics and Control" Kyongmoon 2004
6 Park, J. H., "Collision Avoidance of Hexacopter UAV Based on LiDAR Data in Dynamic Environment" 12 (12): 975-, 2020
7 Park, J. H., "Collision Avoidance for Quadrotor Using Stereo Vision Depth Maps" 51 (51): 3226-3241, 2015
8 정성훈 ; 김현수, "Analysis of Amazon Prime Air UAV Delivery Service" 한국지식정보기술학회 12 (12): 253-266, 2017
1 Markets and Markets, "Unmanned Aerial Vehicle (UAV) Market"
2 Leishman, J. G., "Principles of Helicopter Aerodynamics" Cambridge University Press 2016
3 Paul Groves, "Principles of GNSS, Inertial, and Multisensor Integrated Navigation Systems" Artech 2013
4 Park, J. H., "Landing Site Searching and Selection Algorithm Development Using Vision System and Its Application to Quadrotor," 23 (23): 488-503, 2015
5 Kim, B. S., "Flight Dynamics and Control" Kyongmoon 2004
6 Park, J. H., "Collision Avoidance of Hexacopter UAV Based on LiDAR Data in Dynamic Environment" 12 (12): 975-, 2020
7 Park, J. H., "Collision Avoidance for Quadrotor Using Stereo Vision Depth Maps" 51 (51): 3226-3241, 2015
8 정성훈 ; 김현수, "Analysis of Amazon Prime Air UAV Delivery Service" 한국지식정보기술학회 12 (12): 253-266, 2017
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학술지 이력
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
---|---|---|---|
2023 | 평가예정 | 계속평가 신청대상 (등재유지) | |
2018-01-01 | 평가 | 우수등재학술지 선정 (계속평가) | |
2015-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2011-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2009-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2007-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2005-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2002-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | |
1999-07-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) |
학술지 인용정보
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
---|---|---|---|
2016 | 0.28 | 0.28 | 0.27 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.25 | 0.22 | 0.421 | 0.09 |