EDISON SW를 활용한 Jansen Mechanism 보행 로봇 최적설계

국문 초록 (Abstract)

본 논문은 Theo Jansen Mechanism을 기반으로 한 보행로봇이 임의의 트랙에서 빠르고 안전하게 주행하도록 개선하는데 목적이 있다. 빠른 주행을 위해 보폭을 크게 하고(Ground Length의 증가) 안정적인 주행을 위해 다리의 체공-접촉시간 비율(Ground Angle Coefficient)및 몸체의 크기를 적절히 조절하여 최적의 메커니즘을 찾는데 주력했다. Edison에서 제공하는 mSketch 프로그램을 사용하여 GAC는 0.5에 근접하고 GL은 65 mm에 근접한 값을 갖도록 시뮬레이션을 통해 메커니즘을 최적화했다. 몸체의 크기를 적절한 값으로 제한하여 코너에서 안정적인 선회를 가능하도록 했다. 또한 기어의 크기를 바꾸어 가며 실험해 주행속도가 최대인 기어비를 채택했다. 이를 통해 나온 결과들을 종합하여 최적의 보행로봇을 제작했다.

목차 (Table of Contents)

• ABSTRACT
• 1. 서론
• 2. 설계방법
• 3. 결과
• 4. 결론
• 참고문헌