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ア ァ カ サ ザ タ ダ ナ ハ バ パ マ ヤ ャ ラ ワ ヮ ン イ ィ キ ギ シ ジ チ ヂ ニ ヒ ビ ピ ミ リ ウ ゥ ク グ ス ズ ツ ヅ ッ ヌ フ ブ プ ム ユ ュ ル エ ェ ケ ゲ セ ゼ テ デ ヘ ベ ペ メ レ オ ォ コ ゴ ソ ゾ ト ド ノ ホ ボ ポ モ ヨ ョ ロ ヲ ―

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      FMCW 레이더를 사용한 충돌 회피 알고리즘 연구

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      https://www.riss.kr/link?id=A107388123

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      국문 초록 (Abstract)

      무인 이동체들은 장애물을 회피하기 위해 Lidar센서를 사용한다. 하지만, Lidar 센서를 사용한 충돌 회피 알고리즘은 데이터 연산량이 많고, 비가 오거나 미세먼지가 많은 환경에서는 반사되는...

      무인 이동체들은 장애물을 회피하기 위해 Lidar센서를 사용한다. 하지만, Lidar 센서를 사용한 충돌 회피 알고리즘은 데이터 연산량이 많고, 비가 오거나 미세먼지가 많은 환경에서는 반사되는 빛이 많아져 감지 능력이 떨어진다는 단점이 있다. 본 논문은 무인 이동체의 충돌 회피를 위하여, 환경에 민감하지 않은 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave) 레이더 신호와 Spectrogram을 사용한 알고리즘을 제안한다. 본 논문에서 제안하는 알고리즘은 MATLAB 시뮬레이션을 통해 검증하였다. FMCW 레이더 신호의 STFT(Short Time Fourier Transform)결과를 얻어, 무인 이동체와 장애물의 거리에 대한 상관관계를 확인하여 알고리즘을 검증하였다.

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